Table des Matières
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1.2.6 Systèmes de coordonnées
Vue d'ensemble
Cette section propose une présentation des référentiels les plus courants pour la
programmation hors ligne. Dans RobotStudio, vous pouvez utiliser les référentiels
(expliqués ci-dessous) ou les référentiels définis par l'utilisateur pour les éléments
et les objets en co-relation.
Hiérarchie
Les référentiels sont en relation hiérarchique. Le point d'origine de chaque
référentiel est défini comme une position de l'un de ses prédécesseurs. Vous
trouverez ci-dessous la description des référentiels les plus courants.
Référentiel du point central d'outil
Le référentiel du point central d'outil, que l'on nomme également TCP, correspond
au point central de l'outil. Vous pouvez définir plusieurs TCP pour un robot. Tous
les robots ont un TCP prédéfini au niveau du point de montage d'outil du robot,
appelé tool0.
Quand un programme tourne, le robot déplace le TCP vers la position programmée.
Système de coordonnées atelier de RobotStudio
Le système de coordonnées atelier de RobotStudio représente la station ou la
cellule de robot toute entière. C'est le sommet de la hiérarchie auquel se réfèrent
tous les autres référentiels (quand on utilise RobotStudio).
Référentiel de base (BF)
Le système de coordonnées de base est appelé référentiel de base (abrégé en
BF, pour "Base Frame" en anglais). Chaque robot de la station, que ce soit dans
RobotStudio ou dans la réalité, dispose d'un référentiel de base qui correspond
toujours à la base du robot.
Référenciel de tâche (TF)
Le référentiel de tâche représente l'origine du système de coordonnées atelier de
commande du robot dans RobotStudio.
L'image suivante illustre la différence entre le référentiel de base et le référentiel
de tâche.
3HAC032104-004 Révision: J
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