ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 241

Onglet spécifications du mouvement
Il permet de spécifier les contraintes et règles du déplacement relatif des robots. Le paramètre
par défaut n'a pas de contraintes particulières (les mouvements articulaires sont réduits).
Néanmoins, la modification des spécifications du mouvement peut être utile pour :
L'influence de l'articulation et les contraintes du CDO limitent les mouvements du robot. Si
vous modifiez ces paramètres, vous risquez de vous retrouver confrontés à des performances
inférieures ou à des situations insolvables. Les valeurs de poids des paramètres Poids
d'articulation et Contraintes CDO permettent de définir l'impact du réglage de chaque
articulation ou direction CDO sur le comportement des robots. Il est nécessaire de tenir
compte de la différence entre les valeurs de poids, et non entre les valeurs absolues. Si des
comportements contradictoires ont été définis, le comportement possédant la valeur de poids
inférieure l'emporte.
Le paramètre Tolérance de l'outil autorise plus de mouvements au lieu de les limiter. Par
conséquent, les tolérances peuvent améliorer les temps de cycle et de traitement, et optimiser
l'accessibilité des robots. Les tolérances possèdent une valeur de poids qui définit leur
fréquence d'utilisation par les robots. Une valeur faible indique que la tolérance est utilisée
fréquemment. Une valeur élevée indique que les robots tentent d'éviter autant que possible
d'utiliser la tolérance.
Le poids des articulations permet d'équilibrer le niveau d'utilisation des articulations par le
robot. Le fait de réduire la valeur de poids d'un axe limitera le mouvement de cet axe et le fait
de l'augmenter favorisera le mouvement sur cet axe par rapport aux autres axes.
Les contraintes CDO permettent de contrôler la position et l'orientation de l'outil. L'activation
d'une contrainte CDO réduit le mouvement de l'outil et accroît le mouvement de la pièce de
travail.
La tolérance de l'outil détermine l'écart autorisé entre l'outil et la pièce de travail. Par défaut,
les tolérances ne sont pas activées, ce qui signifie qu'aucun écart n'est autorisé. L'activation
d'une tolérance peut améliorer les performances des mouvements. Par exemple, si l'outil est
symétrique autour de son axe Z, vous pouvez activer la tolérance Rz sans aucune incidence
sur la précision des trajectoires générées.
Le décalage de l'outil définit une distance fixe entre l'outil et les trajectoires.
Influence de
l'articulation
Contraintes
CDO
3HAC032104-004 Révision: E
•
verrouiller l'orientation ou la position de l'outil ;
•
optimiser le temps de cycle ou l'accessibilité en introduisant des tolérances ;
•
éviter toute collision ou singularité en limitant les mouvements articulaires.
Sélectionner un robot
Articulations du robot
Axe
Influence
CDO actif
8 L'onglet Accueil
8.12. MultiMove
Sélectionnez les articulations de robot
à limiter dans cette zone.
Affiche les articulations du robot et
leur contrainte de poids. Chaque ligne
correspond à une articulation.
Affichez l'axe affecté par la contrainte.
Définissez le degré de limitation du
mouvement de l'axe. 0 indique un axe
verrouillé et 100 aucune limite de
mouvement.
Cette grille affiche la position et les
rotations du CDO, ainsi que leur limite
de poids.
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