ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 150

4 Simulation de programmes
4.2. Détection des collisions
Suite
Détection des collisions
La détection des collisions vérifie si les robots ou les autres pièces en mouvement entrent en
collision avec l'équipement de la station. Pour les stations complexes, vous pouvez utiliser
plusieurs jeux de collisions afin de détecter les collisions entre plusieurs groupes d'objets.
Une fois la détection des collisions configurée, il n'est pas nécessaire de la démarrer
puisqu'elle détecte automatiquement les collisions conformément à la configuration.
Désignation des périodes de vérification des collisions
Pour déterminer si la détection des collisions doit être activée en permanence ou uniquement
lors de la simulation, procédez comme suit :
1. Dans le menu Fichier, cliquez sur Options.
2. Dans le panneau de navigation à gauche, sélectionnez Simulation: Collision.
3. Dans la page Collision à droite, sélectionnez l'une des options suivantes de Exécuter la
Option
Lors de la simulation
Indispensable
Paramétrer les objets pour la détection des collisions
Pour désigner les objets concernés par la détection des collisions, procédez comme suit :
1. Vérifiez que ces objets sont placés correctement dans les jeux de collisions.
2. Vérifiez que le jeu de collision des objets est activé -c'est indiqué par une icône dans le
Icône
xx0500001552
xx0500001370
3. Cliquez avec le bouton droit sur le jeu de collisions à modifier puis cliquez sur Modifier
4. Sélectionnez ou effacer la case Actif puis cliquez sur Appliquer.
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détection de collision :
Description
La détection des collisions est uniquement active lors de la
simulation (pendant l'exécution de programmes RAPID dans le
système de commande virtuel).
La détection des collisions est toujours active, même lorsque vous
déplacez des objets manuellement ou lorsque vous testez l'accessi-
bilité.
navigateur Agencement :
Description
Actif. Les collisions entre les objets de ce jeu seront détectées.
Non actif. Les collisions entre les objets de ce jeu ne seront pas détectées.
Pour activer ou désactiver les jeux de collisions, procédez comme suit :
le jeu de collisions pour ouvrir une boîte de dialogue.
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