Test Des Positions Et Des Mouvements - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

3.8. Test des positions et des mouvements

Vue d'ensemble
RobotStudio dispose de plusieurs fonctions permettant de tester la façon dont les robots
atteignent des positions et se déplacent vers ces positions. Elles sont utiles pour trouver
l'agencement optimal lors de la création d'une station mais aussi pendant la programmation.
Vous trouverez ci-dessous une brève description des fonctions permettant de tester
l'accessibilité et les mouvements.
Vérification de l'accessibilité
La fonction de vérification de l'accessibilité indique si le robot peut atteindre les positions
sélectionnées et les instructions de déplacement en modifiant la couleur des repères dans la
vue graphique. Les repères accessibles sont en vert, les repères inaccessibles sont en rouge et
les repères contenant des positions accessibles mais sans orientation en cours sont en jaune.
La vérification de l'accessibilité est utile lors de la création de la station puisque l'accessibilité
de plusieurs positions apparaît en même temps. Pour la procédure, reportez-vous à
l'accessibilité à la page
Saut vers une position
Cette fonction permet de savoir si le robot peut atteindre une position spécifique. Elle est utile
lors de la création de la station. En effet, la création de positions à des emplacements critiques
sur la pièce de travail et le saut du robot vers ces positions vous permet de savoir rapidement
si les pièces sont correctement positionnées. Pour la procédure, reportez-vous à
position à la page
Visualisation du robot à la position
Lorsque l'option Voir le robot à la position est activée, le robot est automatiquement
positionné avec l'outil à la position si une position est sélectionnée. Si plusieurs
configurations d'axes du robot sont possibles pour atteindre la position, le robot utilise celle
qui est la plus proche de la configuration antérieure au saut vers la position. Pour la procédure,
reportez-vous à la section
Visualisation de l'outil à la position
La fonction de visualisation de l'outil à la position affiche l'outil à la position, sans vérifier si
le robot peut l'atteindre. Ce test est utile lors de la création de la station et lors de la
programmation du robot, puisque l'orientation des positions a une incidence sur l'accessibilité
et sur les performances du processus. Pour consulter une procédure, reportez-vous à la section
Visualisation de l'outil à la position à la page
Exécution des instructions de déplacement
La fonction d'exécution des instructions de déplacement teste si le robot peut atteindre une
position spécifique avec les propriétés de déplacement programmées. Elle est utile pour tester
les déplacements au cours de la programmation. Pour plus d'informations, reportez-vous à la
section
3HAC032104-004 Révision: E
433.
445.
Visualisation du robot à la position à la page
Exécution d'une instruction de mouvement à la page
3 Programmation de robots
3.8. Test des positions et des mouvements
480.
439.
Vérifier
Saut vers une
479.
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