Table des Matières
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3 Programmation des robots
3.1 Procédure de programmation d'un robot
Vue d'ensemble
Dans la plupart des cas, il est préférable de suivre la procédure du début à la fin.
Toutefois, vous êtes libre d'utiliser un ordre différent.
Vous pouvez enregistrer et charger les fichiers texte contenant des modules RAPID
à l'aide de la commande de synchronisation et aussi créer des programmes RAPID
à partir de votre station.
Conditions préalables
Avant de créer un programme pour votre robot, vous devez configurer la station
(notamment les robots, les pièces de travail et les installations fixes) qui va accueillir
le robot.
Programmation d'un robot
Le tableau ci-dessous décrit la procédure de programmation d'un robot en fonction
de la tâche à effectuer.
Tâche
Créer des positions et des
trajectoires
Vérifier l'orientation des
positions
Vérifier l'accessibilité
Synchroniser le progra-
mme avec le système de
commande virtuel
Effectuer une modification
de texte
Détection des collisions
3HAC032104-004 Révision: J
Description
Créez les positions et les trajectoires nécessaires au robot
pour l'exécution des tâches.
Pour créer des positions et des trajectoires, effectuez l'une des
opérations suivantes :
•
•
Assurez-vous que les positions sont orientées de la meilleure
façon possible pour les tâches à réaliser. Si ce n'est pas le cas,
réorientez-les. Reportez-vous à
Vérifiez que le robot et l'outil atteignent toutes les positions de
la trajectoire. Voir
page
Génère un code RAPID à partir des éléments de RobotStudio
et permet la simulation du programme.
Pour modifier des instructions ou des données créées par
RobotStudio, vous pouvez lancer l'éditeur RAPID. Voir la sec-
tion
Vérifiez que le robot ou l'outil n'entre pas en collision avec les
équipements ou les installations fixes. En ce cas, ajustez les
placements ou les orientations jusqu'à ce qu'il n'y ait plus de
collision. Voir
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3 Programmation des robots
3.1 Procédure de programmation d'un robot
Créez une courbe correspondant à la forme qu'il vous
faut. Ensuite, avec la commande Créer une trajectoire
à partir de courbes pour générer une trajectoire, com-
plétez avec des cibles le long de la forme que vous avez
créée. Reportez-vous à
Courbe à la page 319
à la page
245.
Créez les positions aux emplacements souhaités, puis
créez une trajectoire et insérez-y ces positions. Repor-
tez-vous aux sections
Créer position à la page
prend une position à la page 238
page
244.
Test des positions et des mouvements à la
134.
Exemples d'utilisation de l'éditeur RAPID à la page
Détection des collisions à la page
et
AutoPath
239,
et
Trajectoire vide à la
Orientations à la page
123.
454.
151.
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Ap-
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