Page 1 ROBOTICS Caractéristiques du produit IRB 6730...
Page 2 Trace back information: Workspace 24A version a11 Checked in 2024-03-05 Skribenta version 5.5.019...
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 Vue d’ensemble des options DressPack ............3.4.2 DressPack pour manutention ..............3.4.3 DressPack pour soudage par points ............3.4.4 Résultat de la configuration des options DressPack ........Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 6 3.4.5.2 Axe 3 - Kits connecteurs ............... 3.4.5.3 Axe 6 - Kits connecteurs ............... 3.4.6 Câbles de sol de l’application ..............Garantie ......................Index Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 7 Manuel du produit - OmniCore V250XT Type B 3HAC087112-004 Manuel du produit - OmniCore V400XT 3HAC081697-004 Manuel de référence technique - Paramètres système 3HAC065041-004 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 8 • Correction des listes des options DressPack disponibles pour les différentes variantes de robot. • Ajout d'options DressPack pour CC-Link. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 9 1.1 À propos de IRB 6730 Introduction générale ABB développe son portefeuille de robots de grande taille avec IRB 6730, offrant des performances plus rapides, des options de montage plus précises et plus étendues et une protection avancée de fonderie que d'autres robots concurrents de sa catégorie.
Page 10 Portée Variantes avec LeanID xx2300000419 xx2300000420 Variante du ro- IRB 6730-220/2,9 LID IRB 6730-190/3,1 LID Capacité de manutention Portée Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 11 Sécurité active) destinés à protéger d'une part le personnel du risque, même faible, d'accident et d'autre part les outils du robot, les équipements périphériques ainsi que le robot lui-même. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 12 (fonctionnement multitâche, contrôle par capteur, etc.). Pour obtenir la description complète des logiciels optionnels, consultez les spécifications produit du système de commande de robot, répertoriées dans Références à la page Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 13 Description Système de commande de robot DressPack, socle DressPack, bras inférieur DressPack, bras supérieur Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 LeanID - MH, LeanID - SW, LeanID Empty Conduit IRB 6730-190/3,1 LID MH, SW LeanID - MH, LeanID - SW, LeanID Empty Conduit Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 15 LeanID - SW IRB 6730-220/2,9 LID IRB 6730-190/3,1 LID DressPack Axe 3 - 6 LeanID Empty Co- IRB 6730-220/2,9 LID nduit IRB 6730-190/3,1 LID Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 16 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments CAN/CSA Z 434-14 EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 1: Robots Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 FlexPendant. Ces messages facilitent le dépannage et font partie intégrante du système de commande. Les procédures de dépannage sont décrites dans le manuel du produit du manipulateur et du système de commande, respectivement. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 18 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 19 L'angle de montage réel doit toujours être configuré dans les paramètres du système, sinon les performances et la durée de vie sont affectées. Voir le manuel du produit pour plus de détails. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 20 ±20,8 kN Force z 16,2 ±4,3 kN 16,2 ±17,1 kN Couple xy ±22,5 kNm ±42,6 kNm Couple z ±6,1 kNm ±13,2 kNm Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 21 Le tableau ci-dessous indique les conditions de fonctionnement préconisées pour le robot : Paramètre Valeur Température ambiante minimale 5°C Température ambiante maximale 50°C Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 Le produit est conforme à la norme IEC 63000. Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of hazardous substances. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 L’émission sonore d'un système de robot, dans une application réelle, dépend de la trajectoire programmée, de la charge utile, du temps de cycle, de la position de montage, de l'environnement, etc. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 Description 1 000 mm Remarque Si l'on mesure la consommation d'électricité sur le site d'installation, il faut tenir compte de l'électricité renvoyée au réseau. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 Cette illustration représente le rayon d'action illimité du robot. 1189 1920 2692 xx2300000264 La trajectoire croise le centre de l'axe 5 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Cette illustration représente le rayon d'action illimité du robot. 1349 1004 2117 2889 xx2300000265 La trajectoire croise le centre de l'axe 5 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 Cette illustration représente le rayon d'action illimité du robot. 1525 1117 2325 3097 xx2300000266 La trajectoire croise le centre de l'axe 5 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 Cette illustration représente le rayon d'action illimité du robot. 1657 1004 2117 2889 xx2300000270 La trajectoire croise le centre de l'axe 5 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 Cette illustration représente le rayon d'action illimité du robot. 1846 1117 2325 3097 xx2300000271 La trajectoire croise le centre de l'axe 5 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Suite Vue de dessus du rayon de rotation IRB 6730-270/2,7 (R946) R2692 xx2300000267 IRB 6730-240/2,9, IRB 6730-220/2,9 LID (R1004) R2889 xx2300000268 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 IRB 6730-270/2,7, IRB 6730-240/2,9, IRB 6730- 210/3,1 ±220° IRB 6730-220/2,9 LID, IRB 6730-190/3,1 LID Option Extended Working Range Axis 1 (3324-1) Not valid with DressPack SW. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 La plage de travail de l'axe 1 peut être réduite en modifiant les valeurs des paramètres. Il est recommandé d'installer des butées mécaniques supplémentaires. Voir Modifications du rayon d'action à la page Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 La zone de travail autorisée pour l'axe 6 par rapport à la position de l'axe 5 est représentée sur la figure ci-dessous. xx2300000253 Remarque Le rayon d'action des variantes LeanID est contrôlé et protégé par un logiciel. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 2 336,5 1 382,5 1 170 IRB 6730-210/3,1 2 336,5 1 592,5 1 170 IRB 6730-220/2,9 2 336,5 1 382,5 1 170 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 • M4 est la masse totale (en kg) de l'équipeme- nt, y compris le support et le faisceau (≤ 250 xx2300000346 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 RobotStudio RobotLoad ou contactez ABB. C L Axis 3 C L Axis 4 xx2200002036 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 C L Axis 3 2 x M12 18 min. 2 x M10 15 min. M12 20 R117 2 x M8x1.25 xx2200002039 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 38 2.2 Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot) Suite 106 (4x M12) C L Axis 4 Axis 6 C L Axis 5 2 x M8 (360) xx2200002040 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 2.2 Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot) Suite Bras inférieur (360) 2x 30 4 x M8 16 min. 2x 12 ± 2 (M10) xx2200002055 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 2 Données techniques de IRB 6730 2.2 Montage de l'équipement sur le robot (dimensions du robot) Suite xx2200002056 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 41 Suite Repère 4 x M10 2 x M10 20 min. 1019 C L Axis 2 3 x M10 28 min. xx2200002057 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 42 Lors du montage des outils sur la bride d'outil, utilisez uniquement des vis de qualité 12,9. Pour les autres équipements, utilisez des vis et un couple de serrage adaptés à votre application. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 (v) (conformément à VDI2230) Exigences en matière de sur- 0,3 mm face plane Voir Exigences, fondation à la page Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 0.3 A B (Ref. B) 25 H8 0.3 A B (Ref. C) 8x 30 ±0,5 0.3 A B 4x 45 H8 0.12 0.3 A xx2200001840 Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 45 équipements Remarque N'utilisez pas une plaque d'assise pour installer un robot en montage inversé. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 46 à la page 49 E, F, G, H Zone de tolérance commune (précision sur toute la plaque d'assise, d'une surface de contact à l'autre) Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 47 2 Données techniques de IRB 6730 2.4 Installation d'une plaque d'assise Suite 2x R22,5 3x 90° xx1500000247 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 48 697,2 680,1 681,9 672,5 2x 598 4x 18 16x R 50 2x 298 223,5 214,1 215,9 198,8 111,4 111,2 82,1 xx1500000249 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 49 49.) Montage des goujons de guidage Description Goujon de guidage cylindrique (x2) M5 x 40. Couple de serrage 6 Nm. (x2) Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 Rainures d'orientation (3 pcs) Boulons de calage, trous de fixation (4 pcs) Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 Plaque de base, orifices pour manchon de guidage L'illustration ci-dessous représente les trous pour douilles de guidage dans la plaque d'assise. xx0300000045 Trous pour douilles de guidage (2 pcs) Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 Peut être installée dans une ou plusieurs positions, afin de garantir un rayon d'action réduit ou peut être supprimée pour permettre un rayon d'action étendu. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 Des butées amovibles et/ou des butées supplémentaires, ainsi que des vis de fixation déformées doivent également être remplacées après un choc violent. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 54 Utilisez la butée mécanique mobile ou les bosses de la pièce moulée comme guide de perçage. Installation des butées mécaniques mobiles Consultez le manuel du produit pour connaître la procédure d’installation. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 55 Mise à jour des compte-tours • Reference Calibration L'équipement d'étalonnage de Axis Calibration est fourni sous la forme d'un jeu d'outils. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 Cette information est indiquée sur la plaque signalétique de chaque robot. Afin d’assurer une précision absolue, le robot doit être placé dans sa bonne position de montage lors de son réétalonnage. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 57 Cette section shows indique la position des repères de synchronisation et la position de synchronisation de chaque axe. Repères de synchronisation, IRB 6710, IRB 6720, IRB 6730, IRB 6740 xx2200002087 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 2 Données techniques de IRB 6730 2.6.2 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes Suite xx2200002088 Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 59 Les routines de service d’étalonnage gèreront automatiquement les mouvements d’étalonnage, ceux-ci peuvent être différents des directions positives indiquées ci-dessous. Sens du mouvement manuel xx2200002089 Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 60 Les outils d'étalonnage installés ne sont pas représentés. xx2300000256 Consulter le manuel du produit du manipulateur pour obtenir des informations supplémentaires sur Axis Calibration. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 Diamètre extérieur dans Ø12g4 mm, Ø8g4 mm ou Ø6g5 mm (En fonction de la taille de l'outil d'étalonnage). • Rectitude dans un rayon de 0,005 mm. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 • un certificat de naissance représentant le protocole de mesure de la Absolute Accuracy pour la séquence d'étalonnage et de vérification. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 63 Les paramètres de compensation enregistrés sur la carte de mesure série du robot varient en fonction de l’option Absolute Accuracy (Précision absolue) sélectionnée. Instructions RAPID Aucune instruction RAPID n'est incluse dans cette option. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 IRB 6730-210/3,1 IRB 6730-220/2,9 LID 15 kgm LeanID SW IRB 6730-190/3,1 LID Le diagramme de charge varie en fonction du moment d’inertie. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 Aucun avertissement n'est émis en cas de dépassement de la charge maximale du bras. En cas de surcharge nécessaire ou d'application spéciale, contactez ABB pour une analyse plus approfondie. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D...
Page 66 0.30 270 kg 275 kg 0.20 280 kg 285 kg 0.10 0.00 0,00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 L-distance (m) xx2300000386 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 Pour poignet vertical (déviation de 0° par rapport à la ligne verticale). Description Charge maximale 355 kg 0,254 m 0,066 m Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 230 kg 0.30 240 kg 245 kg 0.20 250 kg 0.10 0.00 0,00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 L-distance (m) xx2300000388 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 69 Pour poignet vertical (déviation de 0° par rapport à la ligne verticale). Description Charge maximale 310 kg 0,284 m 0,074 m Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 200 kg 0.30 210 kg 215 kg 0.20 220 kg 0.10 0.00 0,00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 L-distance (m) xx2300000390 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 Pour poignet vertical (déviation de 0° par rapport à la ligne verticale). Description Charge maximale 270 kg 0,319 m 0,062 m Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 205 kg 0.30 220 kg 225 kg 0.20 230 kg 0.10 0.00 0,00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 L-distance (m) xx2300000392 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 Pour poignet vertical (déviation de 0° par rapport à la ligne verticale). Description Charge maximale 285 kg 0,211 m 0,04 m Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 185 kg 0.30 190 kg 195 kg 0.20 200 kg 0.10 0.00 0,00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 L-distance (m) xx2300000394 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 75 0.70 0.80 xx2300000395 Pour poignet vertical (déviation de 0° par rapport à la ligne verticale). Description Charge maximale 240 kg 0,274 m 0,064 m Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 76 ) ≤ 250 kgm xx1400002028 Description Centre de gravité Description Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre de gravité. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 ) ≤ 275 kgm xx1400002029 Description Centre de gravité Description Moment d'inertie maximal autour des axes X, Y et Z au centre de gravité. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 En outre, les charges de bras influenceront le diagramme des charges autorisées. Pour trouver les limites absolues du diagramme des charges, veuillez utiliser le RobotLoad. Contactez le service ABB local. Couple admissible Le tableau ci-dessous indique le couple maximum autorisé du fait de la charge utile.
Page 79 La charge nominale est définie avec la masse nominale et le CdG avec un décalage max dans Z et L (voir schéma de charge). Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 80 (mm) Les variantes de manipulateurs LID sont considérées comme ayant les mêmes données que les variantes spécifiées avec la même portée. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 L’AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position apprise (position modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant l’exécution du programme. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 82 190°/s Une fonction de surveillance permet d'éviter toute surchauffe dans le cas d'applications qui provoquent des mouvements intensifs et fréquents (cycle de fonctionnement élevé). Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 83 Les données d’outil utilisé sont présentées pour la variante de robot concernée. Les charges utilisées représentent la charge nominale. Aucune charge de bras n'est utilisée. Voir Diagrammes des charges à la page Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 Les limites extérieures de la zone d'extension sont définies par la position TCP0 pour les angles indiqués. Illustration Axe 1 xx2300000860 Axe 2 xx2300000861 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 L'arrêt peut durer un peu, ce qui signifie que si l'axe est en train d'accélérer au moment du déclenchement de l’arrêt (C), il continuera à accélérer pendant ce Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 86 élevée (A) donne une distance d'arrêt plus courte qu'une charge plus faible (B). xx2300001041 La vitesse tcp est la vitesse réelle lorsque l'arrêt est déclenché, qui n'est pas nécessairement la vitesse programmée. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 Mesure avec TuneMaster Le logiciel TuneMaster peut être utilisé pour mesurer les distances et temps d'arrêt des robots ABB. Le logiciel TuneMaster est accompagné d’un mode d’emploi. 1 Téléchargez TuneMaster sur www.abb.com/robotics, section RobotStudio - Téléchargements - RobotWare Outils et utilitaires.
Page 88 10 Répétez l'opération pour tous les boutons d'arrêt d'urgence installés jusqu'à ce que les risques identifiés liés à la distance et au temps d'arrêt des axes aient été vérifiés. Exemple de TuneMaster xx1600000386 Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 Axe 2 Limite de zone Axe 2 Axe 3 z0-z1 48° 30° z1-z2 80° -30° Axe 3 Il n'existe qu'une seule zone. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.3 IRB 6730-270/2,70 Suite Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.3 IRB 6730-270/2,70 Suite Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 1, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.3 IRB 6730-270/2,70 Suite Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 2, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 93 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.3 IRB 6730-270/2,70 Suite Catégorie 1, Axe 2, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 94 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.3 IRB 6730-270/2,70 Suite Catégorie 1, Axe 2, Zone d'extension 1, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 97 Axe 2 Limite de zone Axe 2 Axe 3 z0-z1 48° 30° z1-z2 80° -30° Axe 3 Il n'existe qu'une seule zone. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.4 IRB 6730-240/2,90 Suite Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 104 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.4 IRB 6730-240/2,90 Suite Catégorie 1, Axe 3, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 105 Axe 2 Limite de zone Axe 2 Axe 3 z0-z1 48° 30° z1-z2 80° -30° Axe 3 Il n'existe qu'une seule zone. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.5 IRB 6730-210/3,10 Suite Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 112 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.5 IRB 6730-210/3,10 Suite Catégorie 1, Axe 3, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 Axe 2 Limite de zone Axe 2 Axe 3 z0-z1 48° 30° z1-z2 80° -30° Axe 3 Il n'existe qu'une seule zone. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.6 IRB 6730-220/2,90 LID Suite Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 115 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.6 IRB 6730-220/2,90 LID Suite Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 1, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 116 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.6 IRB 6730-220/2,90 LID Suite Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 2, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 117 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.6 IRB 6730-220/2,90 LID Suite Catégorie 1, Axe 2, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.6 IRB 6730-220/2,90 LID Suite Catégorie 1, Axe 2, Zone d'extension 1, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.6 IRB 6730-220/2,90 LID Suite Catégorie 1, Axe 2, Zone d'extension 2, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.6 IRB 6730-220/2,90 LID Suite Catégorie 1, Axe 3, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 Axe 2 Limite de zone Axe 2 Axe 3 z0-z1 48° 30° z1-z2 80° -30° Axe 3 Il n'existe qu'une seule zone. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 122 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.7 IRB 6730-190/3,10 LID Suite Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.7 IRB 6730-190/3,10 LID Suite Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 1, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 124 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.7 IRB 6730-190/3,10 LID Suite Catégorie 1, Axe 1, Zone d'extension 2, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.7 IRB 6730-190/3,10 LID Suite Catégorie 1, Axe 2, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.7 IRB 6730-190/3,10 LID Suite Catégorie 1, Axe 2, Zone d'extension 1, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.7 IRB 6730-190/3,10 LID Suite Catégorie 1, Axe 2, Zone d'extension 2, distance d'arrêt et temps d'arrêt Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 2 Données techniques de IRB 6730 2.10.7 IRB 6730-190/3,10 LID Suite Catégorie 1, Axe 3, Zone d'extension 0, distance d'arrêt et temps d'arrêt Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 Les variantes et options relatives au système de commande du robot sont décrites dans les caractéristiques de produit du système de commande du robot. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 Les couleurs peuvent varier en fonction du fournisseur et du matériau sur lequel la peinture est appliquée. Uniquement pour les robots avec le type de protection Base 67. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 131 La conception de base (IP67) parfaitement adaptée aux environnements normaux ou difficiles. Cela inclut une conception électrique conforme à la norme IP67 et Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 1. Les butées mécaniques sont livrées avec le robot (non installées). Les butées peuvent être placées par incréments en fonction de l'option. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 à cet effet, par exemple, une étiquette. Si le robot est livré avec l’option Extended work range, une étiquette de ce type est incluse dans la livraison. Exigences Cette option nécessite l’option SafeMove [3043-x]. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 Rayon de flexion pour les câbles au sol statiques Le rayon de flexion minimum est égal à 10 fois le diamètre des câbles au sol statiques. xx1600002016 Diamètre Diamètre x10 Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 Les variantes de manipulateurs LID peuvent uniquement utiliser le DressPack LID. Les variantes de manipulateurs LID nécessitent un DressPack Bras inférieur et Bras supérieur. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 3326-30 MH LID empty conduit 3326-31 MH LID Parallel 3325-13 3326-13 MH3 EtherNet 3326-30 MH LID empty conduit 3326-33 MH LID EtherNet Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 139 Terre fonctionnelle (FE) Pour consulter les pièces correspondantes de l’outil, reportez-vous au chapitre Kits de connexion pour Manipulateur à la page 150. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 DressPack Axe 3 vers l’axe 6 Option Description Remarque Connecteurs 3326-11 MH3 Parallel Bras supérieur MH3 Alimentation client (CP), signal client (CS), et PROC1 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 141 Connecteurs d'extrémité au niveau de l'axe 6 pour DressPack MH3 et LeanID MH MH3 : longueur libre de tuyau et de câble, 1 000 mm Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 142 PROC 1 (tuyau 1/2") FE (Terre fonctionnelle) Pour consulter les pièces correspondantes de l’outil, reportez-vous au chapitre Kits de connexion pour Manipulateur à la page 150. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 3325-63 3326-63 SW LID EtherNet-Servo 3326-50 SW LID Empty Conduit 3326-64 3326-64 SW LID CC Link-Servo 3326-50 SW LID Empty Conduit Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 Terre fonctionnelle (FE) Pour consulter les pièces correspondantes de l’outil, reportez-vous au chapitre Kits de connexion pour Manipulateur à la page 150. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 SW LID Empty Co- Bras supérieur SW LID nduit 3326-61 SW LID Parallel-Ser- Bras supérieur SW LID Alimentation client (CP), signal client (CS) Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 Connecteurs d'extrémité au niveau de l'axe 6 pour DressPack LeanID SW Pour consulter les pièces correspondantes de l’outil, reportez-vous au chapitre Kits de connexion pour Manipulateur à la page 150. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 147 Terre fonctionnelle 10 mm 600 VCA RMS Ethernet avec câbles colorés selon le standard PROFINET, connecteurs M12. Quand EtherNet est sélectionné. Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 148 0,5 mm 50 VCC, 1 A rms Signal client (CS) Signaux blindés 8 (4x2) 0,24 mm 30 VCA, 42 VCC, 1 A Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 Les dimensions et les exigences relatives aux options de conduit de câbles vide sont décrites dans le manuel de produit du DressPack, voir la section Références à la page Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 150 3.4.5 Kits de connexion pour Manipulateur Généralités Vous trouverez ci-après un exemple de kit de connexion et des différents éléments qu'il contient. xx1300000223 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 151 Vis M3 avec joint Harting Média Quan- Description Taille, matériau, etc. Marque tité Couplage de tuyau 1/2", laiton M22 x 1,5 Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 152 Quan- Description Taille, matériau, etc. Marque tité Connecteur, 8p, mâle UTOW Broche Pour 0,13-0,26 mm Adaptateur d’amorçage rétractable Amorçage rétractable en forme de bouteille Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 153 1/2", laiton M22 x 1,5 Parker Push lock Ethernet Quan- Description Taille, matériau, etc. Marque tité Connecteur M12, mâle, code D Pour 0,14-0,34 mm Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 154 Pattes de fixation du capot, Han Harting Insert, mâle, 12p Harting Contact à sertir mâle Pour 0,5 mm Contact à sertir mâle Pour 1,0 mm Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 155 Harting Insert, mâle, 8p Harting Contact à sertir mâle Pour 0,14-0,37 mm Vis M3 avec joint Harting Broche de codage, Han D, femelle Harting Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 156 Vis M3 avec joint Harting Média Quan- Description Taille, matériau, etc. Marque tité Couplage de tuyau 1/2", laiton M22 x 1,5 Parker Push lock Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 157 Description Taille, matériau, etc. Marque tité Connecteur M12, femelle, code D Pour diamètre de câble 5,7-8,8 Harting Socket Pour 0,13-0,33 mm Suite page suivante Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 158 Socket Pour 25 mm Stäubli Média Quan- Description Taille, matériau, etc. Marque tité Couplage de tuyau 1/2", laiton M22 x 1,5 Parker Push lock Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 Comprend un câble Parallèle 3205-5 30 m Comprend un câble Parallèle Câble servo 1 axe - Longueur Option Description Remarque 3206-2 3206-3 15 m 3206-5 30 m Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 ABB pour effectuer une Maintenance préventive annuelle conformément aux manuels ABB. Si, en raison de restrictions du client, aucune donnée ne peut être analysée avec le module ABB Connected Services pour les robots équipés de systèmes de commande OmniCore, et qu’ABB doit se déplacer jusqu’au site, les frais de déplacement ne sont pas couverts.
Page 161 La garantie ne couvre pas l'option 3326-11/13 Bras supérieur du DressPack MH3. La garantie ne couvre pas l'option 3326-30/50 Bras supérieur Conduit vide DressPack. Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 163 85 type de protection, 22 humidité entreposage, 21 variantes, 129 fonctionnement, 21 vitesse, 85 humidité ambiante entreposage, 21 fonctionnement, 21 wcp, 84 Caractéristiques du produit - IRB 6730 3HAC085705-004 Révision: D © Copyright 2023-2024- ABB. Tous droits réservés.
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