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Communication
6.3.4.2
Signification des données de C3_Request
Octet 1
Octet 2
Octet 3
En-tête de tâche
AK
Sous-
Index
index
Signification des données de C3_Response
Octet 1
Octet 2
Octet 3
-En-tête réponse
-
-
-
Téléchargement
CANopen
O 1
Accès
Objet
Objet C3 tâche/réponse
1. Objet C3 20.2 écrit avec la valeur 0
Write
0x2200.0 4
2. lecture de l'index / du sous-index suivant de l'objet C3 sur l'objet C3 20.5
Write
0x2200.0
3
Read
0x2201.0
x
3. lecture de l'objet C3 avec l'index / le sous-index lu sur l'objet C3 20.5
Write
0x2200.0 3
Read
0x2201.0 x
4. sauvegarder l'index, le sous-index et es données D1 à D16 de l'objet C3 sur le tableau
5. répéter les opérations 2 à 4 jusqu'à ce que I_hi = I_lo = Subi = 0xFF
Transfert : Ecrire le tableau complet des objets C3.
CANopen
O 1
Accès
Objet
Objet C3 tâche/réponse
1. écrire l'objet C3 à partir du tableau
Write
0x2200.0
4
2. répéter l'opération 1 jusqu'à la fin du tableau
206
Téléchargement / Transfert sur CANopen
Le téléchargement / le transfert sont exécutés sur les objets CANopen
C3_Request (index 0x2200) et C3_Response (index 0x2201). Il s'agit de chaînes
d'octets d'une longueur de 20 octets. Les objets C3 sont écrits / lus par écriture de
C3_Request avec les données appropriées. Lorsqu'un objet C3 est lu, les données
se trouvent sous l'objet C3_Response.
Octet 4
Octet 5
D1
AK : identificateur de tâche ; 3=lecture, 4=écriture
OD1à OD16 : Données d'objet ; OD1 = High, OD16 = Low
Octet 4
Octet 5
-
OD1
OD1à OD16 : Données d'objet ; OD1 = High, OD16 = Low
O 2
O 3
O 4
2
0
20
5
0
20
x
x
x
Subi
I_hi
I_lo
x
x
x
O 2
O 3
O 4
Subi
I_hi
I_lo
193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005
Octet 6
...
...
Données d'objet C3 (écriture)
D2
...
...
Octet 6
...
...
Données d'objet C3 (lecture)
OD2
...
...
O 5
O 6
O 7
Données d'objet C3
0
0
0
x
x
x
I_hi
I_lo
Subi
x
x
x
D1
D2
D3
O 5
O 6
O 7
D1
D2
D3
Octet 19
Octet 20
D15
D16
Octet 19
Octet 20
OD15
OD16
O 8
...
O 20
x
...
x
x
...
x
x
...
x
x
...
x
D4
...
D16
O 8
...
O 20
Données d'objet C3
D4
...
D16
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