Utilisation Des Modes De Surveillance Du Mouvement Et D'exécution Sans Mouvement - ABB OmniCore Manuel D'utilisation

7.2.5 Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d'exécution sans mouvement
7.2.5 Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d'exécution sans
mouvement
Surveillance du mouvement
Le logiciel du système de commande possède une fonctionnalité destinée à réduire
les forces d'impact des collision subies par le robot. Cette fonction permet de
protéger le robot et l'équipement externe contre les dommages graves en cas de
collision.
La supervision du déplacement pendant l'exécution d'un programme est active
par défaut, indépendamment des options installées sur le système de commande.
Lorsqu'une collision est détectée, le robot s'arrête immédiatement et libère les
forces résiduelles en se déplaçant dans le sens opposé pendant une courte distance
le long de sa trajectoire. L'exécution du programme s'arrête avec un message
d'erreur. Le robot demeure à l'état Moteurs en marche de façon à ce que l'exécution
du programme puisse être reprise une fois le message d'erreur de collision acquitté.
De plus, l'option Collision Detection du logiciel dispose de fonctionnalités
supplémentaires comme la supervision pendant le pilotage manuel. Pour savoir
si cette option est installée sur votre système, ouvrez l'application Paramètres.
Appuyez sur la section Système >A propos de > Options qui affiche les options
disponibles.
Functions de Collision Detection
Un système RobotWare avec Collision Detection possède la fonctionnalité
supplémentaire suivante :
Exécution sans déplacement
Le paramètre Exécution sans mouvement permet d'exécuter un programme RAPID
sans déplacement du robot. Toutes les autres fonctions comme les cycles de
temps, E/S, calcul de la vitesse TCP en cours, etc., s'exécutent normalement.
L'exécution sans mouvement peut être utilisée pour le débogage de programme
ou l'évaluation des cycles. Elle vous permet également de mesurer la consommation
en colle ou peinture pendant un cycle.
Lorsque la fonction d'exécution sans mouvement est activée, elle peut être exécutée
en :
Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G
• Paramètre Supervision de la trajectoire utilisé pour éviter tout dommage
mécanique au robot lors de sa rencontre avec un obstacle pendant l'exécution
d'un programme.
• Surveillance du pilotage manuel empêche les dommages mécaniques subis
par le robot pendant le pilotage manuel.
Remarque
La surveillance du mouvement doit être définie séparément pour chaque tâche.
• mode manuel
• mode vitesse maximale manuelle
• mode automatique
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7 Exécution en mode de production
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