Instructions Rapid Relatives Aux Préhenseurs - ABB IRB 14000 Manuel Du Produit

5.2 Instructions
5.2.1 Instructions RAPID relatives aux préhenseurs
5.2.1.1 g_Init - Initialisation du préhenseur
Usages
L'instruction g_Init (qui remplace l'instruction originale Hand_Intialize) sert
à initialiser le préhenseur avec les valeurs spécifiées en option. Pour les valeurs
non spécifiées, les valeurs par défaut sont utilisées.
Cette instruction peut être appelées avant toutes les autres instructions liées au
préhenseur.
Exemples de base
Exemple 1
Dans cet exemple, le préhenseur est initialisé avec une vitesse maximale de 20
mm/s et une force de retenue de 10 N.
Exemple 2
Dans cet exemple, le préhenseur est initialisé avec les valeurs de paramètre par
défaut. L'argument Calibrate sert à fermer les doigts, puis à exécuter un
étalonnage sans force de maintien.
Exemple 3
Dans cet exemple, le préhenseur est initialisé avec les valeurs de paramètre par
défaut. L'argument Grip sert à fermer les doigts, puis à exécuter un étalonnage
avec la force de maintien par défaut de 20 N.
Arguments
[\maxSpd]
Type de données : num
La vitesse maximale autorisée du préhenseur en mm/s. Si elle n'est pas définie,
la vitesse maximale par défaut de 25 mm/s sera utilisée.
[\holdForce]
Type de données : num
La force attendue du préhenseur en unité de N lors de la préhension et de la retenue
de l'objet cible. Si elle n'est pas définie, la force par défaut de 20 N sera utilisée.
[\phyLimit]
Type de données : num
Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000
3HAC054949-004 Révision: M
g_Init \maxSpd := 20, \holdForce := 10;
g_Init \Calibrate;
g_Init \Calibrate, \Grip;
g_Init [\maxSpd] [\holdForce] [\phyLimit] [\Calibrate] [\Grip]
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5 Références RAPID
5.2.1.1 g_Init - Initialisation du préhenseur
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