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6 Étalonnage
6.3.1 Mise à jour des compte-tours sur les robots OmniCore
6.3 Mise à jour des compte-tours
6.3.1 Mise à jour des compte-tours sur les robots OmniCore
Introduction
Cette section explique comment effectuer l'étalonnage approximatif de chaque
axe du manipulateur en mettant à jour le compte-tours de chaque axe à l'aide du
FlexPendant.
Axes couplés
Lors de la mise à jour des compte-tours pour un axe couplé, l'axe auquel il est
également couplé doit se trouver à sa position de synchronisation pour que la mise
à jour soit correcte, c'est-à-dire que l'axe 4 doit être en position de synchronisation
lors de la mise à jour de l'axe 3.
Avec des articulations couplées inverses, la relation est à l'opposé, c'est-à-dire
que l'axe 4 doit être en position de synchronisation pour mettre à jour l'axe 3.
Axes couplés
Axes 4, 3
Étape 1 - Déplacement manuel du manipulateur vers la position de synchronisation
Suivez cette procédure pour amener manuellement le manipulateur en position
de synchronisation.
1
2
3
Position d'étalonnage correcte des axes 1 et 2
Lors du pilotage du manipulateur jusqu'à la position de synchronisation, il est
extrêmement important de vérifier que les axes 1 et 2 sont correctement
positionnés. Les axes 1 et 2 risquent d'être étalonnés de manière incorrecte,
entraînant un mauvais étalonnage du manipulateur.
Suite page suivante
822
IRB 910INV
x
Action
Sélectionnez le mode de fonctionnement
axe par axe.
Pilotez le manipulateur pour aligner les
repères de synchronisation.
Lorsque tous les axes sont positionnés,
mettez à jour le compte-tours.
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Remarque
Voir
Repères de synchronisation et posi-
tion de synchronisation des axes à la
page
817.
Étape 2 - Mise à jour du compte-tours à
l'aide du FlexPendant à la page
Manuel du produit - IRB 910INV
3HAC068055-004 Révision: L
837.
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