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6 Étalonnage
6.4.5 Reference Calibration
6.4.5 Reference Calibration
Brève introduction à l'étalonnage de référence
L'étalonnage de référence est une méthode plus rapide comparé à l'étalonnage
précis, puisqu'il renvoie à un étalonnage précédent.
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Remarque
Seuls les axes 1 et 2 de l'IRB 910INV peuvent être étalonnés avec la routine
d'étalonnage de référence.
1 Créez une sauvegarde du système de robot en cours.
2 Vérifiez que les valeurs de décalage de l'étalonnage actif correspondent aux
valeurs indiquées sur l'étiquette argentée (sur le bras inférieur ou la base).
3 Pilotez manuellement le manipulateur de façon à amener tous les axes en
position zéro (utilisez par ex. l'instruction MoveAbsJ). Vérifiez que toutes les
échelles d'axe sont alignées avec les repères d'étalonnage.
4 Si les échelles sont différentes des repères d'étalonnage, cela peut être dû
à des tours incorrects sur les compte-tours. Tracez une ligne avec un
marqueur sur l'axe correspondant pour pouvoir vérifier le résultat de
l'étalonnage. Si plusieurs tours de moteur sont incorrects, l'étalonnage
échouera.
5 Utilisez une position de vérification. C'est particulièrement recommandé si
tous les axes ne sont pas alignés avec les repères de synchronisation
(étape 3). Réutilisez une position existante adaptée et exacte pour vérifier
la réparation. Utilisez une position à laquelle un écart dans l'étalonnage de
l'axe entraîne un grand écart de positionnement. Remarque : vérifiez la
position après chaque réparation sur un axe.
6 Utilisez l'étalonnage de référence pour enregistrer des valeurs de référence
pour tous les axes à remplacer. Assurez-vous que les valeurs sont
enregistrées dans RobotStudio ou sur le programme FTP. Les fichiers se
trouvent dans "Nom du dossier système actif/HOME/RefCalibFiles".
7 Procédez à la réparation.
8 Assurez-vous que les outils et équipements d'application sont identiques à
ceux utilisés lors de la création de la référence. Utilisez l'étalonnage de
référence pour mettre à jour le système avec une nouvelle valeur de décalage
d'étalonnage pour l'axe réparé.
9 Vérifiez la position par rapport à la position de vérification (étape 5).
10 Procédez à la réparation de l'axe suivant, si nécessaire, et répétez les étapes
8 à 9 pour chaque axe.
11 Effectuez un test de fonctionnement.
12 Mettez à jour l'étiquette du résolveur avec les nouvelles valeurs d'étalonnage.
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Manuel du produit - IRB 910INV
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