18.3 Position de l'outil
18.3.1.1 Robot
La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible spécifiée sont représen-
tées dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du
bras du robot et l'«ombre» du bras du robot montre la position cible du bras du robot comman-
dée par les valeurs spécifiées sur le côté droit de l'écran. Utiliser la loupe pour faire un zoom
avant/arrière ou passer un doigt sur l'écran pour changer la vue.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de sécurité ou
de déclenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de
l'outil (voir 13.2.5), une représentation 3D de la limite de proximité est montrée.
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le
plan normal, qui indique le côté du plan sur lequel le point central de l'outil du robot peut être
positionné. Les plans de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche
pointant vers le côté du plan où les limites du mode Normal (voir 13.2.2) sont actives. La limite
d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l'orientation
actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour l'orientation de
l'outil (vecteur).
Lorsque le point central de l'outil cible du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation
3D disparaît. Si le point central de l'outil cible est en violation ou très proche de la violation d'une
limite, la visualisation de la limite devient rouge.
18.3.1.2 Fonction et position de l'outil
Dans le coin supérieur droit de l'écran se trouve le sélecteur de fonction. Le sélecteur de fonction
définit la fonction par rapport à laquelle le bras du robot est contrôlé.
En dessous du sélecteur de fonction, le nom du point central de l'outil (TCP) actuellement activé
s'affiche en dessous du sélecteur de fonction. Pour de plus amples informations sur la configura-
tion de plusieurs TCP nommés, voir 17.1.1 Les cases textuelles affichent les valeurs complètes
des coordonnées de ce TCP par rapport à la fonction sélectionnée. X, Y et Z contrôlent la position
de l'outil, tandis que RX, RY et RZ contrôlent l'orientation de l'outil.
Utilisez le menu déroulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir la représentation d'orien-
tation. Les types disponibles sont :
— Le vecteur de rotation [rad] L'orientation est donnée en vecteur de rotation. La longueur de
l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l'axe autour duquel
il faut pivoter. Il s'agit du réglage par défaut.
— Vecteur de rotation [
vecteur est l'angle à tourner en degrés.
— RPY [rad] Angles Roll, pitch et yaw (RPY), où les angles sont en radians. La matrice de
rotation RPY (rotation X, Y', Z") est donnée par :
R
(γ, β, α) = R
rpy
— Angles RPY [
Les valeurs peuvent être modifiées en cliquant sur les coordonnées. Cliquer sur les boutons +
ou - juste à droite d'une boîte vous permet d'ajouter ou de soustraire une somme de/vers la
valeur actuelle. Appuyer et maintenir enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer directement
la valeur. Plus le bouton est enfoncé, plus l'augmentation/diminution sera importante.
Version 5.0.0
◦
] L'orientation est donnée en vecteur de rotation, où la longueur du
(α) · R
(β) · R
(γ)
Z
Y
X
◦
] Roll, pitch et yaw (RPY), où les angles sont en degrés.
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CB5