Fonction Plan; Exemple : Mise ` A Jour Manuelle D'une Fonction Pour Ajuster Un Programme - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

13.12 Installation Fonctions

13.12.4 Fonction Plan

S´ e lectionnez la fonction de plan lorsque vous avez besoin d'un cadre tr` e s pr´ e cis est requis,
comme, par exemple, lors d'un travail avec un syst` e me de vision ou lors de d´ e placements par
rapport ` a une table.
Ajouter un plan
1. Dans Installation, s´ e lectionnez Fonctions.
2. Sous Fonctions s´ e lectionnez Plan.
Enseigner un plan
Lorsque vous appuyez sur le bouton plan pour cr´ e er un nouveau plan, le guide ` a l'´ e cran vous
aide ` a cr´ e er un plan.
1. S´ e lectionner Origo
2. D´ e placez le robot pour d´ e finir la direction de l'axe x positif du plan
3. D´ e placez le robot pour d´ e finir la direction de l'axe y positif du plan
Le plan est d´ e fini en utilisant la r` e gle de droite afin que l'axe z soit le produit crois´ e de l'axe x et
de l'axe y, comme illustr´ e ci-dessous.
Modifiez un plan existant en s´ e lectionnant Plan et en appuyant sur Modifier le plan. Vous utili-
serez ensuite le mˆ e me guide que pour l'enseignement d'un nouveau plan.
13.12.5 Exemple : Mise ` a jour manuelle d'une fonction pour ajuster un pro-
gramme
Prenons l'exemple d'une application o ` u plusieurs parties d'un programme d'un robot sont re-
latives ` a une table. La figure 13.4 illustre le d´ e placement entre les points de passage wp1 et wp4.
Version 3.9
REMARQUE:
Vous pouvez enseigner ` a nouveau le plan dans la direction op-
pos´ e e de l'axe x, si vous voulez que le plan soit normal dans la
direction oppos´ e e.
II-55 CB3