Exemple : Mise À Jour Manuelle D'une Fonction Pour Ajuster Un Programme - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

17.3 Fonctions
Modifiez un plan existant en sélectionnant Plan et en appuyant sur Modifier le plan. Vous utili-
serez ensuite le même guide que pour l'enseignement d'un nouveau plan.
17.3.5 Exemple : Mise à jour manuelle d'une fonction pour ajuster un programme
Prenons l'exemple d'une application où plusieurs parties d'un programme d'un robot sont rela-
tives à une table. La figure 17.4 illustre le déplacement entre les points de cheminement wp1 et
wp4.
Programme de robot
DéplacementJ
S1
Fonction DéplacementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F 17.4 – un plan de fonction mis à jour manuellement en changeant la fonction à un plan de fonction
mis à jour manuellement en changeant la fonction
L'application exige que le programme puisse être réutilisé pour de multiples installations de ro-
bots lorsque la position de table ne varie que légèrement. Le mouvement relatif à la table est
Version 5.0.0
REMARQUE :
Vous pouvez enseigner à nouveau le plan dans la direction opposée
de l'axe x, si vous voulez que le plan soit normal dans la direction
opposée.
II-85 CB5