Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 130

type de nœud que vous sélectionnez.
Dans le champ Onglet Commande, il y a d'autres options de case décrites dans les sous-sections
suivantes.
Ajouter une séquence avant démarrage
Cocher cette case pour ajouter un ensemble de commandes avant d'exécuter votre programme.
Régler valeurs initiales des variables
Cocher cette case pour régler des valeurs de variables avant le démarrage de l'exécution du
programme (et d'éventuels threads). Le champ Onglet Commande est remplacé par un champ
Valeur initiale des variables et Variables init s'affiche en haut de votre arborescence programme.
1. Sélectionner une variable de la liste déroulante ou en utilisant la boîte de sélection de va-
riables.
2. Entrer une expression pour cette variable. Cette expression est utilisée pour configurer la
valeur de variable au démarrage du programme.
3. Vous pouvez sélectionner Conserver la valeur de l'exécution précédente pour initialiser à
la valeur trouvée dans l'onglet Variables (voir 16.4).
Ceci permet de conserver les valeurs des variables entre les exécutions du programme. La
variable aura sa valeur à partir de l'expression si le programme est exécuté pour la première
fois ou si l'onglet valeur a été effacé.
Une variable peut être effacée du programme en ne remplissant pas son nom (uniquement des
espaces).
Le programme tourne en boucle pour toujours
Cocher cette case pour exécuter un programme en continu.
CB5 II-42
16.2 Onglet Commande
Version 5.0.0