Exemple : Mise À Jour Dynamique De La Pose D'une Fonction; Bus De Champ - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

identique. En définissant la position de la table en tant que fonction P1 dans l'installation, le pro-
gramme avec une commande DéplacementL configurée par rapport au plan peut facilement être
appliqué sur d'autres robots en mettant l'installation à jour avec la position réelle de la table.
Ce concept s'applique à différentes fonctions dans une application, afin d'obtenir un programme
flexible capable de résoudre la même tâche sur de nombreux robots même si d'autres emplace-
ments dans l'espace de travail varient légèrement d'une installation à une autre.
17.3.6 Exemple : Mise à jour dynamique de la pose d'une fonction
Imaginez une application similaire où le robot doit se déplacer en suivant un modèle spécifique
sur une table afin de résoudre une tâche particulière (voir 17.5).
F 17.5 – Une commande DéplacementL avec quatre points de cheminement relatifs à une fonction
de plan
Le mouvement relatif à P1 est répété plusieurs fois, chaque fois par un décalage o. Dans cet
exemple, le décalage est réglé sur 10 cm dans la direction Y (voir la figure 17.6, décalages O1 et
O2). Il est possible d'y parvenir en utilisant des fonctions de script pose_ajout() ou pose_trans()
pour manipuler la variable.
Programme de robot
DéplacementJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
Fonction DéplacementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F
Il est possible de basculer vers une fonction différente lorsque le programme est en cours d'exé-
cution au lieu d'ajouter un simple décalage. Cette option est présentée dans l'exemple ci-dessous
(voir figure 17.7) où la fonction de référence pour la commande DéplacementL P1_var peut bas-
culer entre deux plans P1 et P2.

17.4 Bus de champ

Ici, vous pouvez définir la famille de protocoles de réseau informatique industriels utilisés pour
le contrôle distribué en temps réel accepté par PolyScope : MODBUS et Ethernet/IP
CB5
17.6 – Appliquer un décalage à la fonction de plan
II-86
17.4 Bus de champ
Version 5.0.0