Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 134

Paramètres partagés
Les paramètres partagés situés en bas à droite de l'écran Déplacement s'appliquent au mou-
vement entre la position précédente du bras du robot et le premier point de passage sous la
commande, et à partir de là, à chacun des points de passage suivants. Ils ne s'appliquent pas au
mouvement qui a comme point d'origine le dernier point de passage compris dans la commande
Déplacement.
Sélection TCP
La façon dont le robot se déplace entre les points de passage est ajustée selon que le TCP est
défini en utilisant un TCP défini par l'utilisateur ou un TCP actif. Utiliser la bride de l'outil permet
d'ajuster ce mouvement selon la Bride de l'outil.
Configuration du TCP dans un déplacement
1. Accédez à l'écran Onglet Programme pour configurer le TCP utilisé pour les points de pas-
sage.
2. Sous Commande, dans le menu déroulant à droite, sélectionnez le type de déplacement.
3. Sous Déplacement, sélectionnez une option dans le menu déroulant Définir TCP.
4. Sélectionnez Utiliser TCP actif ou sélectionner un TCP défini par l'utilisateur.
Vous pouvez également choisir Utiliser la bride de l'outil
Sélection de fonction
placement, qui devrait être réprésentée lors de l'indication de ces points de passage (voir la
section 17.3). Cela signifie qu'en réglant un point de passage, le programme se souvient des
coordonnées de l'outil dans l'espace de fonction de la fonction sélectionnée. Il existe quelques
circonstances qui nécessitent une explication détaillée :
Points de passage relatifs La fonction sélectionnée n'a aucun effet sur les points de passage
relatifs. Le mouvement relatif est toujours effectué en référence à l'orientation de la Base.
CB5
L'espace de la fonction des points de passage sous la commande Dé-
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16.5 Nœuds de programme avancés
Version 5.0.0