E/S De Sécurité - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

5.4.2 E/S de sécurité
Cette section décrit l'entrée de sécurité dédiée (borne jaune avec texte en rouge) et les E/S confi-
gurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu'elles sont configurées comme des E/S de sé-
curité. Suivez les Caractéristiques communes à toutes les E/S numériques dans la section 5.4.1.
Les dispositifs de sécurité et les équipements doivent être installés selon les instructions de sé-
curité et l'évaluation des risques du chapitre 1).
Toutes les E/S de sécurité vont par paires (redondantes) et doivent être conservées comme
deux branches séparées. Une seule anomalie ne peut pas provoquer la perte de la fonction de
sécurité.
Il y a deux types d'entrée de sécurité permanents :
— Arrêt d'urgence robot pour l'équipement d'arrêt d'urgence uniquement
— Arrêt de protection pour tout autre équipement de protection de sécurité.
La différence fonctionnelle est indiquée ci-dessous.
Le robot cesse tout mouvement
Exécution du programme
Alimentation robot
Réinitialiser
Fréquence d'utilisation
Nécessite une réinitialisation
Catégorie d'Arrêt (CEI 60204-1)
Niveau de performance de
fonction
(ISO 13849-1)
Utiliser les E/S configurables pour configurer la fonctionnalité d'E/S de sécurité supplémentaire,
par exemple une Sortie d'arrêt d'urgence. La configuration d'un ensemble de E/S configurables
pour les fonctions de sécurité est réalisée par le biais de la GUI, (voir partie II).
UR5e/CB5
Uniquement relâchement frein
de surveillance
Arrêt d'urgence
Oui
Met sur pause
Off
Manuel
Peu fréquent
1
PLd
I-34
5.4 E/S du contrôleur
Arrêt de protection
Oui
Met sur pause
On
Automatique ou manuel
Chaque cycle à peu fréquent
Non
2
PLd
Version 5.0.0