Variables - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

pendant le mouvement).
3. Décocher la case Tourner l'outil avec le convoyeur si l'orientation de l'outil doit être contrôlé
par la trajectoire.

17.1.8 Variables

Les variables créées sur l'écran Variables sont appelées variables d'installation et sont comme
les variables de programme normales. Les variables d'installation sont différentes car elles
conservent leur valeur même si un programme est arrêté puis recommencé, et lorsque le bras
du robot et/ou le boîtier contrôleur est mis hors tension puis remis sous tension. Leurs noms et
valeurs sont stockés avec l'installation, il est donc possible d'utiliser la même variable dans de
multiples programmes.
Appuyer sur Créer pour faire apparaître un affichage avec un nom suggéré pour la nouvelle va-
riable. Le nom peut être modifié et sa valeur peut être saisie en touchant l'un ou l'autre des
champs textuels. Il est uniquement possible de cliquer sur le bouton OK si le nouveau nom est
inutilisé dans cette installation.
Il est possible de modifier la valeur d'une variable d'installation en surlignant la variable dans la
liste puis en cliquant sur Modifier valeur.
Pour supprimer une variable, la sélectionner dans la liste et cliquer sur Supprimer.
Après avoir configuré les variables d'installation, l'installation elle-même doit être enregistrée
pour conserver la configuration, (voir 15.4).
Les variables d'installation et leurs valeurs sont enregistrées automatiquement toutes les 10
minutes.
Si un programme ou une installation est chargé(e) et si une ou plusieurs variables de programme
ont le même nom que les variables d'installation, l'utilisateur a plusieurs solutions pour résoudre
le problème : utiliser les variables d'installation du même nom au lieu de la variable de pro-
gramme ou faire renommer les variables en conflit automatiquement.
CB5 II-78
17.1 Général
Version 5.0.0