Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 137

16.5 Nœuds de programme avancés
— les types de trajectoire pour le mélange de et vers (MoveL, MoveJ)
F 16.3 – Mélanger sur WP_2 avec rayon r, position de mélange initiale à p1 et position de mélange
finale à p2. O est un obstacle.
Si une zone de lissage est réglée, la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage
en permettant au robot de ne pas s'arrêter à ce point.
Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n'est donc pas possible de régler une zone de
lissage qui chevauche sur une zone de lissage d'un point de cheminement précédent ou suivant
comme montré sur la figure 16.4.
F
Trajectoires de mélange combinées La trajectoire du mélange est affectée par le point de che-
minement où le rayon de mélange est configuré et le suivant dans l'arborescence du programme.
À savoir, dans le programme, dans la figure 16.5 le mélange autour WP_1 est affecté par WP_2. La
conséquence de cela est plus évidente lors d'un mélange autour WP_2 dans cet exemple. Il existe
Version 5.0.0
WP_1
O
WP_1
WP_4
16.4 – Chevauchement du rayon de mélange non autorisé (*).
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-49 CB5