Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 139

16.5 Nœuds de programme avancés
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F 16.6 – Espace joint (MoveJ) contre espace cartésien (MoveL) mouvement et mélange.
F 16.7 – Mélange à partir d'un mouvement dans l'espace joint (MoveJ) à mouvement de l'outil li-
néaire (MoveL).
de la course spécifiée par les points de cheminement. En particulier lorsqu'il y a des différentes
importantes dans la vitesse du joint entre deux trajectoires. Mise en garde : si les vitesses dif-
fèrent grandement (ex. en indiquant les paramètres avancés - vitesse ou temps - pour un point de
cheminement particulier) cela peut entraîner d'importantes déviations par rapport à la trajectoire
d'origine comme indiqué dans la figure 16.8. Si vous devez faire un mélange entre différentes
vitesses et que vous ne pouvez pas accepter cette déviation, envisagez un mélange dans un
espace cartésien en utilisant MoveL à la place.
Version 5.0.0
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