Modes - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

2.5 Modes

2.5 Modes
Mode normal et mode réduit Le système de sécurité possède deux Modes configurables : Nor-
mal et Réduit. Les limites de sécurité peuvent être configurées pour chacun de ces deux modes.
Le mode réduit est actif lorsque l'outil/effecteur de fin du robot est placé en Mode Réduiit d'un
plan de mode de déclenchement réduit ou lorsqu'il est déclenché par une entrée de sécurité.
Utilisation d'un plan pour déclencher le mode Réduit : Lorsque le robot se déplace du côté mode
Réduit du plan de déclenchement, retourne vers le côté mode Normal, il y a une zone de 20mm
autour du plan de déclenchement lorsque les limites du mode Normal et Réduit sont autorisées.
Ceci empêche le mode de Sécurité de papilloter si le robot est directement à la limite.
Utilisation d'une entrée pour déclencher le mode Réduit : Lorsqu'une entrée est utilisée (pour
démarrer ou arrêter le mode Réduit), jusqu'à 500 ms peuvent s'écouler avant que les valeurs li-
mites du nouveau mode s'affichent. Ceci pourrait survenir lors du passage du mode Réduit en
mode Normal OU le passage du mode Normal en mode Réduit. Cela permet au robot de s'adapter
ex. la vitesse aux nouvelles limites de sécurité.
Mode récupération Lorsqu'une limite de sécurité est violée, le système de sécurité doit être
redémarré. Si le système est en dehors d'une limite de sécurité au démarrage (par exemple en
dehors d'une limite de position d'articulation), le mode Récupération spécial est démarré. En
Mode récupération, Il n'est pas possible d'exécuter des programmes pour le robot, mais le bras
du robot peut être manuellement ramené dans les limites à l'aide du mode Fonctionnement libre
ou en utilisant l'onglet Déplacement dans PolyScope (voir la partie II Manuel PolyScope).
Les limites de sécurité du mode Récupération sont :
Fonction de
sécurité
Limite de vitesse
de l'articulation
Limite de vitesse
Limite de force
Limites d'impulsion
Limite de
puissance
Le système de sécurité émet un arrêt de Catégorie d'arrêt 0 en cas de violation de ces limites.
Version 5.0.0
Limite
◦
30 /
s
250 mm /
s
100 N
10 kg m /
s
80 W
AVERTISSEMENT :
Veuillez noter que les limites pour les positions d'articulation, les
plans de sécurité et l'orientation de l'outil/effecteur de fin sont
désactivées en mode Récupération. Faire attention lors du retour
du bras du robot dans les limites.
I-19 UR5e/CB5