Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 61

5.7 E/S d'outil
— Latence La latence des messages envoyés via le connecteur de l'outil va de 2ms à 4ms,
à partir du moment où le message est rédigé sur l'ordinateur au début du message sur le
RS485. Un tampon stocke les détails envoyés au connecteur d'outil jusqu'à ce que la ligne
soit occupée. Une fois 1000 octets de données reçus, le message est rédigé sur l'appareil.
Version 5.0.0
Débits en bauds 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M
Bits d'arrêt 1, 2
Parité Aucun, Impaire, Paire
I-47 UR5e/CB5