Assistants; Palette - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

lignes à l'intérieur de ce Cas sont exécutées. Si un Cas par défaut a été spécifié, les lignes
seront exécutées uniquement si aucun autre cas correspondant n'a été trouvé.
Chaque Switch peut disposer de plusieurs Cas et d'un Cas par défaut. Les Switch ne peuvent
avoir qu'une seule instance de toute valeur de Cas définie. Les Cas peuvent être ajoutés à l'aide
des boutons à l'écran. Une commande de Cas peut être retirée de l'écran pour le switch concerné.

16.7 Assistants

16.7.1 Palette

Une opération de palette peut effectuer une séquence de mouvements dans un ensemble d'en-
droits donné en tant que modèle, (voir 16.7.1.1). À chacune des positions du modèle, la
séquence de mouvements sera effectuée par rapport à la position du modèle.
Programmation d'une opération de palette
Les étapes à suivre sont les suivantes :
1. Définir le modèle.
2. Effectuer une SéquencePalette pour ramasser/placer à chaque point individuel. La sé-
quence décrit ce qui doit être fait à chaque position du modèle.
3. Utiliser le sélecteur à l'écran de commande de séquence pour définir les dans la séquence
qui doivent correspondre aux positions du modèle.
Séquence de palette/Séquence pouvant être ancrée
Dans un nœud de Séquence de palette, les mouvements du bras du robot se font par rapport à
la position de la palette. Le comportement d'une séquence est tel que le bras du robot se trouve
à la position spécifiée par le modèle au niveau de la position d'ancrage/du point du modèle. Les
positions restantes seront toutes déplacées pour que cela corresponde.
Ne pas utiliser la commande Déplacement à l'intérieur d'une séquence étant donné qu'elle ne
serait pas en rapport avec la position d'ancrage.
«AvantDémarrage»
La séquence optionnelle BeforeStart est exécutée juste avant que l'opération démarre. Elle peut
servir à attendre des signaux «prêt».
CB5 II-62
16.7 Assistants
Version 5.0.0