Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 153

16.7 Assistants
et les accélérations doivent également être fournies pour le mouvement impliqué dans l'opéra-
tion sur la pile.
Empilage
En empilant, le bras du robot se déplace vers le point de démarrage puis se déplace dans la
direction opposée pour chercher la position de pile suivante. Une fois la position trouvée, le robot
la mémorise et effectue la séquence spéciale. La fois suivante, le robot démarre la recherche à
partir de la position mémorisée, incrémentée par l'épaisseur de l'article le long de la direction.
L'empilage est terminé lorsque la hauteur de pile est supérieure à un certain chiffre défini ou
lorsqu'un capteur donne un signal.
Désempilage
En désempilant, le bras du robot se déplace de la position de démarrage dans la direction don-
née afin de rechercher l'article suivant. La condition à l'écran détermine à quel moment l'élément
suivant sera atteint. Une fois la condition satisfaite, le robot mémorise la position et effectue la
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