Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 155

16.7 Assistants
Le bras du robot se conforme à l'environnement le long des axes conformes. Cela signifie que
le bras du robot ajuste automatiquement sa position pour obtenir la force souhaitée. Il est éga-
lement possible de faire en sorte que le bras du robot applique une force à son environnement,
par ex. une pièce à usiner.
Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position TCP actuelle du point central
de l'outil le long d'un axe prédéfini n'est pas importante mais qui exigent plutôt une force donnée
le long de cet axe. Par exemple si le point central de l'outil du robot roule contre une surface
incurvée ou pousse ou tire une pièce à usiner. Le mode force permet également d'appliquer
certains couples autour d'axes prédéfinis.
Remarque : si aucun obstacle n'est rencontré dans un axe pour lequel une force différente de
zéro a été réglée, le bras du robot essaie d'accélérer le long de cet axe.
Même si un axe soit sélectionné pour être conforme, le programme du robot continue de tenter
de déplacer le robot le long de cet axe. Cependant, le contrôle des forces permet d'assurer que
le bras du robot continue d'approcher la force spécifiée.
Sélection de fonction
Le menu fonction sert à sélectionner le système de coordonnées (axes) utilisé par le robot quand
il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent à celles définies dans
l'installation, (voir 17.3).
Version 5.0.0
AVERTISSEMENT :
1. Évitez les fortes décélérations juste avant de passer en mode
force.
2. Évitez les fortes accélérations en mode force, car cela réduit
la précision du contrôle de la force.
3. Évitez les mouvements parallèles aux axes conformes avant
de passer en mode force.
II-67 CB5