Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 158

telles que si...alors et boucle, basées sur des variables et signaux d'E/S.
Vous trouverez ci-dessous un programme simple permettant au bras du robot ayant été démarré
de se déplacer entre deux points de passage.
1. Dans l'En-tête PolyScope Chemin de fichier, tapez sur Nouveau... et sélectionnez Pro-
gramme.
2. Sous Basique, tapez sur Point de passage pour ajouter un point de passage à l'arbores-
cence programme. Un DéplacementJ par défaut est également ajouté à l'arborescence pro-
gramme.
3. Sélectionnez le nouveau point de passage et dans l'onglet Commande, tapez sur Point de
passage.
4. Sur l'écran Déplacer l'outil, déplacez le bras du robot en appuyant sur les flèches de dépla-
cement.
Vous pouvez également déplacer le bras du robot en maintenant le bouton Fonctionnement
libre et en tirant le bras du robot dans les positions voulues.
5. Une fois le bras du robot en place, appuyez sur OK et le nouveau point de passage s'affiche
comme Point de passage_1.
6. Suivez les étapes 2 à 5 pour créer le Point de passage_2.
7. Sélectionnez Point de passage_2 et appuyez sur la flèche Déplacer vers le haut jusqu'à ce
qu'il soit au-dessus du Point de passage_1 pour changer l'ordre des déplacements.
8. Écartez-vous, maintenez le bouton d'arrêt d'urgence et dans le Pied-de-page Polyscope,
appuyez sur le bouton Lecture pour que le bras du robot se déplace entre le Point de pas-
sage_1 et le Point de passage_2.
Félicitations ! Vous venez de créer votre premier programme de robot qui déplace le bras
du robot entre les deux points de passage donnés.
CB5
AVERTISSEMENT :
1. Ne pas faire entrer le robot en collision avec lui-même ou autre
chose car cela risque de l'endommager.
2. Maintenir votre tête et votre torse en dehors de la portée (es-
pace de travail) du robot. Ne pas mettre vos doigts où ils
risquent de se retrouver coincés.
3. Ceci n'est qu'un guide de démarrage rapide pour montrer à
quel point il est facile d'utiliser un robot UR. Il suppose un en-
vironnement sans danger et un utilisateur très prudent. Ne pas
augmenter la vitesse ou l'accélération au-delà des valeurs par
défaut. Toujours effectuer une évaluation des risques avant
de mettre le robot en fonctionnement.
II-70
16.9 Le premier programme
Version 5.0.0