Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 183

18.6 Fonctionnement libre
Version 5.0.0
AVERTISSEMENT :
1. Dans l'onglet Configuration, si le paramètre de gravité
(voir 17.1.2) est incorrect ou si le bras du robot porte une
charge lourde, le bras du robot peut commencer à bouger
(chute) lorsque vous appuyez sur l'onglet Pilotage libre. Dans
ce cas, relâchez à nouveau le bouton Fonctionnement libre.
2. Veiller à utiliser les paramètres d'installation corrects (par ex.
angle de montage du robot, poids dans le point central de l'ou-
til, décalage du point central de l'outil). Enregistrer et charger
les fichiers d'installation avec le programme.
3. Veiller à ce que les paramètres du point central de l'outil et les
paramètres de montage du robot soient réglés correctement
avant d'utiliser l'onglet Pilotage libre. Si ces paramètres ne
sont pas corrects, le bras du robot se déplace lorsque vous
activez Pilotage libre.
4. La fonction Fonctionnement libre (impédance/recul) doit uni-
quement être utilisée dans les installations où l'évaluation des
risques le permet. Les outils et les obstacles ne doivent pré-
senter aucun bord tranchant ou point de pincement. Veiller à
ce que l'ensemble du personnel reste hors de la portée du bras
du robot.
II-95 CB5