Suivi Du Convoyeur - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

17.1 Général
basse lorsqu'il est arrêté ou en pause. Sinon, la sortie est basse lorsqu'un programme est
en cours d'exécution et haut lorsqu'il est arrêté ou sur pause. Ces valeurs peuvent être
réglées lorsque le programme est en cours d'exécution. Les registres de sortie à usage gé-
néral de type booléen et les signaux de sortie MODBUS numériques prennent également
cette fonction en charge.
Enfin, il est également possible de spécifier dans quelle mesure une sortie peut être contrô-
lée sur l'onglet E/S (soit par les programmeurs soit à la fois par les opérateurs et les pro-
grammeurs) ou si seuls les programmes robot peuvent changer la valeur de sortie.

17.1.7 Suivi du convoyeur

Lors de l'utilisation d'un convoyeur, le robot peut être configuré de telle sorte qu'il suive son mou-
vement. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options de configuration du robot afin
qu'il fonctionne avec des encodeurs absolus et progressifs ainsi que des convoyeurs linéaires
et circulaires.
Paramètres du convoyeur
Progressif les encodeurs progressifs peuvent être connectés aux entrées numériques 0 à 3. Le
décodage des signaux numériques a lieu à 40 kHz. En utilisant un encodeur quadratique
(nécessitant deux entrées), le robot est capable de déterminer la vitesse ainsi que la direc-
tion du convoyeur. Si la direction du convoyeur est constante, il est possible d'utiliser une
seule entrée, qui détecte les fronts de Montée, de Descente, ou de Montée et Descente afin
de déterminer la vitesse du convoyeur.
Absolu les encodeurs Absolus peuvent être utilisés connectés par le biais d'un signal MOD-
BUS. Ceci nécessite une préconfiguration du registre d'entrée MODBUS numérique dans la
(section 17.4.1).
Convoyeurs linéaires
Lorsqu'un convoyeur linéaire est sélectionné, une fonction de ligne doit être configurée dans
la partie Fonctions de l'installation pour déterminer la direction du convoyeur. La fonction de
ligne doit être parallèle à la direction du convoyeur, et les deux points définissant la fonction de
ligne doivent être séparés d'une grande distance. Configurer la fonction de ligne en plaçant l'outil
fermement contre le côté du convoyeur lors de l'apprentissage des deux points. Si la direction
de la fonction de ligne est opposée au déplacement du convoyeur, utilisez le bouton Inverser la
direction.
Le champ Impulsions par mètre affiche le nombre d'impulsions que l'encodeur génère lorsque
le convoyeur se déplace d'un mètre.
Convoyeurs circulaires
Lors du suivi d'un convoyeur circulaire, le point central du convoyeur doit être défini.
1. Définir le point central dans la partie Fonctions de l'installation. Le champ Impulsions par
mètre est utilisé comme le nombre d'impulsions que l'encodeur génère lorsque le convoyeur
se déplace d'un mètre.
2. Cocher la case Tourner l'outil avec le convoyeur si l'orientation de l'outil doit être par rap-
port au convoyeur (Ex. Si l'outil est perpendiculaire au convoyeur, il restera perpendiculaire
Version 5.0.0
Impulsions par mètre =
impulsions par tour de l'encodeur
2π · rayon du disque de l'encodeur[m]
II-77
(17.1)
CB5