Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 8

16.2 Onglet Commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3 Onglet Graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.4 Onglet Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5 Nœuds de programme avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.1 Déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.2 Attendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.3 Régler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.4 Pop-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.5 Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.6 Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.5.7 Dossier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6 Nœuds de programme avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.1 Boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.2 Sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.3 Affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.4 Si . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.5 Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.6 Événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.7 Thread . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.6.8 Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.7 Assistants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.7.1 Palette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.7.2 Rechercher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.7.3 Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.8 URCaps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.8.1 Suivi du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.9 Le premier programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17 Onglet Installation
17.1 Général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.1 Configuration point central de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.2 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.3 Configuration E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.4 Type de signal E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.5 Assignation de noms définis par l'utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.6 Actions E/S et contrôle de l'onglet E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.7 Suivi du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.8 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.9 Démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.10 Fonction de l' . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2 Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3 Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.1 Utilisation d'une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.2 Ajouter un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.3 Ajouter une ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.4 Fonction Plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.5 Exemple : Mise à jour manuelle d'une fonction pour ajuster un programme . . .
UR5e/CB5 vi
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