Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 29

2.3 Fonctions de sécurité
Fonction de
sécurité
Limite de position
de l'articulation
Limite de vitesse
de l'articulation
Plans de sécurité
Orientation de
l'outil
Limite de vitesse
Limite de force
Limites d'impulsion
Limite de
puissance
Limite de temps
d'arrêt
Limite de distance
d'arrêt
Le robot a également les entrées de sécurité suivantes :
Version 5.0.0
Description
Règle les limites supérieures et inférieures des positions
d'articulation autorisées.
Règle une limite supérieure pour la vitesse d'articulation.
Définit des plans, dans l'espace, limitant la position du ro-
bot. Les plans de sécurité limitent l'outil/effecteur de fin
seul ou l'outil/effecteur de fin et le coude.
Définit les limites d'orientation autorisées pour l'outil.
Limite la vitesse maximum du robot. La vitesse est limitée
au niveau du coude, de la bride de l'outil/effecteur de fin et
centre des positions de l'outil/effecteur de fin définies par
l'utilisateur.
Limite la force maximale exercée par l'outil/effecteur de
fin du robot dans des situations de serrage. La force est
limitée au niveau de l'outil/effecteur de fin, bride du coude
et centre des positions de l'outil/effecteur de fin définies
par l'utilisateur.
Limite l'élan maximum du robot.
Limite le travail mécanique effectué par le robot.
Limite la durée maximum que le robot met pour s'arrêter
après le lancement d'un arrêt de protection.
Limite la distance maximum parcourue par le robot pour
s'arrêter après le lancement d'un arrêt de protection.
I-15 UR5e/CB5