E/S - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

Propriétés limites
La limite de direction de l'outil a trois propriétés configurables :
1. Centre du cône : Vous pouvez sélectionner une fonction de point ou plan dans le menu dé-
roulant, pour définir le centre du cône. L'axe Z de la fonction sélectionnée est utilisé comme
direction autour de laquelle le cône est centré.
2. Angle du cône : Vous pouvez définir de combien de degrés le robot peut dévier du centre.
Limite de direction de l'outil désactivée n'est jamais active
Limite de direction de l'outil normale La est uniquement active lorsque le système de sé-
curité est en mode Normal.
Limite de direction de l'outil réduite La est uniquement active lorsque le système de sé-
curité est en mode Réduit.
Limite de direction de l'outil normale & réduite La normale & réduite est active lorsque le
système de sécurité est en mode Normal et lorsqu'il est en mode Réduit.
Vous pouvez réinitialiser les valeurs ou annuler la configuration de la Direction de l'outil en re-
configurant la fonction copie à « Indéfini ».
Propriétés de l'outil
Par défaut, l'outil pointe dans la même direction que l'axe Z de la bride de sortie de l'outil. Ceci
peut être modifié en précisant deux angles :
Angle d'inclinaison : Le degré d'inclinaison de l'axe Z de la bride de sortie vers l'axe X de la
bride de sortie
Angle panoramique : Le degré de rotation de l'axe Z incliné autour de l'axe Z de la bride de sortie
d'origine.
Sinon, l'axe Z d'un TCP existant peut être copié en sélectionnant ce TCP dans le menu déroulant.

13.2.8 E/S

Les E/S sont réparties entre les entrées et les sorties et sont associées de façon à ce que chaque
fonction fournisse une E/S de catégorie 3 et PLd.
CB5
13.2 Paramètres du menu Sécurité
II-26 Version 5.0.0