Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 31

2.4 Fonction de sécurité
Déclencheur
Arrêt d'urgence
Arrêt de protection
Violation de limite
Détection de
défaillance
Lors de l'exécution de l'évaluation des risques de l'application, il est nécessaire de prendre en
compte le déplacement du robot après le lancement d'un arrêt. Pour faciliter ce processus, les
fonctions de sécurité Limite de temps d'arrêt et Limite de distance d'arrêt peuvent être utilisées.
Ces fonctions de sécurité réduisent dynamiquement la vitesse du déplacement du robot de sorte
qu'il puisse toujours être arrêté dans les limites. Il est important de noter que les limites de
position de l'articulation, les plans de sécurité et les limites d'orientation de l'outil/effecteur de
fin prennent en compte la distance d'arrêt attendue ex. le déplacement du robot ralentira avant
d'atteindre la limite.
La sécurité fonctionnelle peut être résumée comme :
Fonction de sécurité
Arrêt d'urgence
Arrêt de protection
Limite de position de
l'articulation
Limite de vitesse de
l'articulation
Plans de sécurité
Orientation de l'outil
Limite de vitesse
Limite de force
Limites d'impulsion
Limite de puissance
Limite de temps d'arrêt
Limite de distance
d'arrêt
Version 5.0.0
Réaction
Catégorie d'arrêt 1.
Catégorie d'arrêt 2.
Catégorie d'arrêt 0.
Catégorie d'arrêt 0.
Tolérance
–
–
◦
5
◦
1,15 /
s
40 mm
◦
3
50 mm /
s
25 N
3 kg m /
s
10 W
50 ms
40 mm
I-17
Niveau de per- Catégorie
formance
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
d 3
UR5e/CB5