Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 50

être utilisée à des fins de partage. Si plus de deux robots UR ou autres machines doivent être
connectés, un automate programmable de sécurité doit être utilisé pour commander les signaux
d'arrêt d'urgence.
— Paire d'entrées configurables : Arrêt d'urgence externe.
— Paire de sorties configurables : Arrêt d'urgence système.
L'illustration ci-dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions d'arrêt d'ur-
gence. Dans cet exemple, les E/S configurées utilisées sont CI0-CI1 et CO0-CO1.
Configurable Inputs
24V
CI0
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
Arrêt de protection avec reprise automatique
Un exemple de dispositif d'arrêt de protection élémentaire est un contacteur de porte grâce au-
quel le robot est arrêté lorsqu'une porte est ouverte, voir l'illustration ci-dessous).
Cette configuration est uniquement destinée à des applications où l'opérateur ne peut pas passer
la porte et la fermer derrière lui. L'E/S configurable peut être utilisée pour configurer un bouton
de réinitialisation à l'extérieur de la porte, afin de réactiver le mouvement du robot.
Un autre exemple dans lequel la reprise automatique est adéquate est lors de l'utilisation d'un
tapis de sécurité ou d'un scanner laser de sécurité, voir ci-dessous.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
UR5e/CB5
Configurable Outputs
24V 0V 0V
CO0
CI4 CO4
24V 0V 0V
CI5 CO1 CO5
24V 0V 0V
CI6 CO2 CO6
24V 0V 0V
CI7 CO3 CO7
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V 0V
Configurable Inputs
24V 24V
A B
CI0 CI4
24V 24V
CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
I-36
5.4 E/S du contrôleur
Configurable Outputs
0V 0V
CO0
CO4
0V 0V
CO1 CO5
0V 0V
CO2 CO6
0V 0V
CO3 CO7
24V
0V
Version 5.0.0