Rechercher - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

16.7 Assistants
Un modèle Boîte utilise trois vecteurs pour définir le côté de la boîte. Ces trois vecteurs sont don-
nés comme quatre points où le premier vecteur va du point un au point deux, le second vecteur
du point deux au point trois et le troisième vecteur du point trois au point quatre. Chaque vecteur
est divisé par les chiffres de comptage d'intervalle. Une position spécifique dans le modèle est
calculée en ajoutant simplement proportionnellement les vecteurs d'intervalle.
Les modèles Ligne et Carré fonctionnent en même temps.
Une variable de comptage est utilisée en traversant les positions du modèle. Le nom de la va-
riable s'affiche sur l'écran de commande Modèle. La variable effectue un cycle à travers les
nombres de 0 à X ∗ Y ∗ Z
1, le nombre de points du modèle. Cette variable peut être manipulée
en utilisant des affectations et peut être utilisée dans des expressions.

16.7.2 Rechercher

Une fonction de recherche utilise un capteur afin de déterminer lorsque la position correcte est
atteinte pour saisir ou lâcher un article. Le capteur peut être un commutateur à bouton-poussoir,
un capteur de pression ou un capteur capacitif. Cette fonction est faite pour le travail sur des
piles d'articles d'épaisseur variable ou lorsque les positions exactes des articles ne sont pas
connues ou sont trop difficiles à programmer.
Empilage Désempilage
En programmant une opération de recherche pour travailler sur une pile, il faut définir le point de
démarrage, s, la direction d'empilage, d et l'épaisseur des articles dans la pile, i.
De plus, il faut définir la condition d'atteinte de la position suivante de la pile ainsi qu'une sé-
quence de programme spéciale qui sera exécutée à chacune des positions de la pile. La vitesse
CB5 II-64 Version 5.0.0