Ajouter Un Point; Ajouter Une Ligne - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

17.3 Fonctions

17.3.2 Ajouter un point

Appuyez sur le bouton Pointpour ajouter la fonction d'un point à l'installation. La fonction de
point définit une limite de sécurité ou d'une configuration globale de la position de base du bras
du robot. La pose de la fonction point est définie comme l'orientation du TCP.

17.3.3 Ajouter une ligne

Appuyez sur le bouton ligne pour ajouter la fonction d'une ligne à l'installation. La fonction de
ligne définit les lignes que le robot doit suivre. (Ex., lors de l'utilisation du suivi du convoyeur).
Une ligne l est définie en tant qu'axe entre deux fonctions de points p1 et p2, comme indiqué en
figure 17.3.
Dans la figure 17.3 l'axe, dirigé du premier point vers le second point, constitue l'axe y du sys-
tème de coordonnées de la ligne. L'axe z est défini par la projection de l'axe z de p1 sur le plan
Version 5.0.0
F 17.3 – Définition de la fonction de ligne
II-83 CB5