Onglet Installation; Général; Configuration Point Central De L'outil - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

17.1 Général
L'onglet Installation vous permet de configurer les paramètres affectant les performances glo-
bales du robot et de PolyScope.
17.1.1 Configuration point central de l'outil
Un Point central de l'outil (TCP) est un point de l'outil du robot. Le TCP est défini et nommé dans
l'Onglet Installation de l'écran Configuration pour le Point central de l'outil (affiché ci-dessus).
Chaque TCP contient une translation et une rotation par rapport au centre de la bride de sortie
d'outil.
Lorsqu'il est programmé pour retourner à un point de passage précédemment stocké, un robot
déplace le TCP à la position et l'orientation est sauvegardée dans le point de passage. Lorsqu'il
est programmé pour un déplacement linéaire, le TCP se déplace linéairement.
Les coordonnées X, Y et Z spécifient la position du TCP, alors que les coordonnées RX, RY et RZ
spécifient son orientation. Lorsque toutes les valeurs sont de zéro, le TCP coïncide avec le point
central de la bride de sortie de l'outil et adopte le système de coordonnées illustré sur l'écran.
Ajout, modification et suppression de TCP
Pour définir un nouveau TCP, appuyez sur le bouton Nouveau. Le TCP créé reçoit automatique-
ment un nom unique et devient sélectionnable dans le menu déroulant. La translation et la ro-
tation du TCP sélectionné peuvent être modifiées en tapant sur leurs champs textuels blancs
respectifs et en saisissant de nouvelles valeurs. Pour supprimer le TCP sélectionné, il suffit de
taper sur le bouton Supprimer. Le dernier TCP restant ne peut pas être supprimé.
Le TCP par défaut et le TCP actif
Il y a un TCP configuré par défaut, indiqué par une icône coche verte à gauche de son nom dans
le menu déroulant des TCP disponibles. Pour définir un TCP par défaut, sélectionnez le TCP
Version 5.0.0

17 Onglet Installation

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