Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 151

16.7 Assistants
«AprèsFin»
La séquence optionnelle AfterEnd est exécutée lorsque l'opération est terminée. Elle peut servir à
signaler que le mouvement du convoyeur doit démarrer en se préparant pour la palette suivante.
16.7.1.1 Modèle
La commande Modèle peut servir à effectuer un cycle à travers les positions dans le programme
du robot. La commande modèle correspond à une position dans chaque exécution.
Un modèle peut être donné comme un parmi quatre types. Les trois premiers, Ligne, Carré ou
Boîte peuvent être utilisés pour des positions dans un modèle régulier. Les modèles réguliers
sont définis par un certain nombre de points caractéristiques qui définissent les bords du mo-
dèle. Pour Ligne, il s'agit des deux points d'extrémité, pour Carré, il s'agit des quatre points
d'angle tandis que pour Boîte, il s'agit de quatre des huit points d'angle. Le programmeur entre le
nombre de positions le long de chaque bord du modèle. Le contrôleur du robot calcule ensuite
les positions particulières du modèle en ajoutant proportionnellement les vecteurs des bords.
Si les positions à traverser ne tombent pas dans un modèle régulier, il est possible de choisir
l'option Liste où une liste de toutes les positions est fournie par le programmeur. Cela permet
d'effectuer n'importe quel type de disposition des positions.
Définir le Modèle
Lorsque le modèle Boîte est sélectionné, l'écran change pour ce qui est montré ci-dessous.
Version 5.0.0 II-63 CB5