Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 32

F 2.1 – À cause des propriétés physiques du bras du robot, certaines zones de l'espace de travail
nécessitent une attention particulière quant aux risques de pincement. Une zone (à gauche) est définie
pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est à au moins 750 mm de la base du
robot. L'autre zone (à droite) est à 200 mm de la base du robot, lorsqu'il se déplace dans la direction
longitudinale.
UR5e/CB5
750 mm
AVERTISSEMENT :
Il existe deux exceptions à la fonction de limitation de la force qui
sont importantes lors de la conception d'une application (Figure
2.1). Lorsque le robot s'étend, l'effet d'articulation de genou peut
générer des forces élevées dans le sens radial (en s'éloignant de la
base) à faibles vitesses. De la même façon, le bras de levier court,
lorsque l'outil/effecteur de fin est proche de la base et se déplace
autour de la base, peut générer des forces élevées à de faibles vi-
tesses. Les dangers de pincement peuvent être évités en éliminant
les obstacles dans ces zones, en positionnant le robot différem-
ment ou en utilisant une combinaison de plans de sécurité et de
limites d'articulation afin d'éliminer le danger en empêchant le ro-
bot de se déplacer dans cette zone de son espace de travail.
AVERTISSEMENT :
Si le robot est utilisé dans des applications de guidage à la main
manuelles avec mouvements linéaires, la limite de vitesse doit être
configurée à un maximum de 250
et le coude sauf si une évaluation des risques montre que des vi-
tesses supérieures sont acceptables. Ceci évitera les mouvements
rapides du coude du robot près des singularités proches.
/ pour l'outil/effecteur de fin
mm
s
I-18
2.4 Fonction de sécurité
200 mm
Version 5.0.0