Configuration E/S - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

17.1 Général
2. Indiquer au contrôleur le sens de la pesanteur.
Un modèle de dynamiques avancé donne au bras du robot des mouvements lisses et précis, et
permet au bras du robot de tenir tout seul en Mode fonctionnement libre. Pour cette raison, il
est important de monter correctement le bras du robot.
Si le bras du robot est monté sur une table ou un sol plat, il n'est pas nécessaire d'effectuer un
changement à cet écran. Cependant, si le bras du robot est installé au plafond, installé sur un
mur ou installé dans un angle, il doit être ajusté en utilisant les boutons.
Les boutons du côté droit de l'écran permettent le réglage de l'angle de montage du bras du
robot. Les trois premiers boutons du côté droit définissent l'angle au plafond (180
◦
sol (0 ). Les boutons Incliner règlent un angle arbitraire.
Les boutons en bas de l'écran sont utilisés pour effectuer une rotation du montage du bras du
robot afin de correspondre au montage réel
17.1.3 Configuration E/S
Sur l'écran Configuration E/S, les utilisateurs peuvent définir des signaux E/S et configurer des
actions avec la commande de l'onglet E/S.
Remarque : Lorsque l'Interface de communication d'outil TCI est activée (voir 17.1.10), l'en-
trée analogique de l'outil devient indisponible.
Version 5.0.0
AVERTISSEMENT :
Un mauvais montage du bras du robot peut entraîner des arrêts de
protection fréquents, et/ou le bras du robot se déplacera lorsque
vous appuierez sur le bouton Fonctionnement libre.
AVERTISSEMENT :
Utilisez les paramètres d'installation corrects. Enregistrer et char-
ger les fichiers d'installation avec le programme.
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◦ ◦
), mur (90 ),
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