Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 112

Pour les outils définis par l'utilisateur, l'utilisateur peut changer :
Rayon pour changer le rayon de la sphère de l'outil. Le rayon est pris en compte lors de l'utilisa-
tion de plans de sécurité. Lorsqu'un point dans la sphère passe en plan déclenché de mode
réduit, le robot passe en mode Réduit. Le système de sécurité empêche tout point dans la
sphère de passer un plan de sécurité (voir 13.2.5).
Position pour changer la position de l'outil par rapport à la bride de l'outil du robot. La position
est prise en compte pour les fonctions de sécurité pour la vitesse de l'outil, la force de l'outil,
la distance d'arrêt et les plans de sécurité.
Vous pouvez utiliser un Point central d'outil existant comme base pour définir de nouvelles po-
sitions d'outil. Une copie du TCP existant, prédéfinies dans le menu Général, dans l'écran TCP,
est accessible dans le menu Position de l'outil, dans la liste déroulante Copier TCP.
Lorsque vous éditez ou ajustez les valeurs dans les champs d'entrée Éditer position, le nom
du TCP visible dans le menu déroulant passe à personnaliser, indiquant qu'il y a une différence
entre le TCP copié et l'entrée limite actuelle. Le TCP d'origine est toujours disponible dans la
liste déroulante et peut être à nouveau sélectionné pour faire revenir les valeurs à leur position
d'origine. La sélection dans le menu déroulant copier TCP n'affecte pas le nom de l'outil.
Une fois que vous appliquez votre l'écran change, si vous essayez de modifier le TCP copié dans
l'écran de configuration du TCP, une icône d'avertissement s'affiche à droite du texte Copier TCP.
Ceci indique que le Point central de l'outil est désynchronisé ex. les informations dans le champ
propriétés ne sont pas mises à jour pour refléter les modifications ayant été faites au Point cen-
tral de l'outil. Le TCP peut être synchronisé en appuyant sur l'icône sync (voir 17.1.1).
Remarque : le TCP n'a pas besoin d'être synchronisé pour définir et utiliser un outil avec succès.
Vous pouvez renommer l'outil en appuyant sur l'onglet crayon près du nom de l'outil affiché. Vous
pouvez également déterminer le Rayon avec une plage autorisée de 0-300 mm. La limite s'affiche
dans le volet graphismes sous la forme d'un point ou d'une sphère selon la taille du rayon.
CB5
13.2 Paramètres du menu Sécurité
II-24 Version 5.0.0