Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 136

des informations sur la position. D'autres informations sur le point de cheminement comme le
rayon de mélange, la vitesse et l'accélération de l'outil/joint sont configurées pour les points de
cheminement individuels même s'ils peuvent être liés.
Mélange
Mélange permet au robot de passer d'une trajectoire à une autre sans problèmes, sans s'arrêter
au point de passage entre eux.
Exemple Considérez une application de ramassage et de placement comme un exemple (voir
la figure 16.2), où le robot est actuellement au Point de cheminement 1 (WP_1), et elle doit
ramasser un objet au Point de cheminement 3 (WP_3). Pour éviter les collisions avec l'objet et
les autres obstacles (O), le robot doit s'approcher WP_3 dans la direction venant du Point de che-
minement 2 (WP_2). Donc trois points de cheminement sont introduits pour créer un chemin qui
répond aux exigences.
F 16.2 – WP_1 : position initiale, WP_2 : via point, WP_3 : position de ramassage, O : obstacle.
Sans configurer les autres paramètres, le robot fera un arrêt à chaque point de cheminement,
avant de poursuivre le mouvement. Pour cette tâche, un arrêt à WP_2 n'est pas optimal car un
virage sans à-coups prendrait moins de temps et nécessiterait moins d'énergie tout en répondant
aux exigences. Il est également acceptable que le robot n'atteigne pas WP_2 exactement, tant que
la transition de la première trajectoire à la seconde se produit près de cette position.
L'arrêt à WP_2 peut être évité en configurant un mélange pour le point de cheminement, permet-
tant au robot de calculer une transition lisse dans la trajectoire suivante. Le paramètre principal
pour le mélange est un rayon. Lorsque le robot se trouve dans le rayon de mélange du point de
cheminement, il peut commencer à mélanger et à dévier de la trajectoire d'origine. Ceci permet
de faire des mouvements plus rapides et plus lisses, car le robot n'a pas besoin de décélérer et
d'accélérer à nouveau.
Paramètres de mélange À part depuis les points de cheminement, plusieurs paramètres in-
fluenceront la trajectoire du mélange (voir la figure 16.3) :
— le rayon de mélange (r)
— la vitesse initiale et finale du robot (aux positions p1 et p2, respectivement)
— le temps de déplacement (ex. en cas de réglage d'une durée spécifique pour une trajectoire,
ceci influencera la vitesse initiale/finale du robot)
CB5
WP_1
O
II-48
16.5 Nœuds de programme avancés
WP_2
WP_3
Version 5.0.0