Attendre - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

16.5 Nœuds de programme avancés
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premières sont x, y, z et les trois dernières sont
l'orientation donnée en tant que vecteur de rotation donné par le vecteur rx, ry, rz. La longueur
de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l'axe autour duquel
il faut pivoter. La position est toujours donnée par rapport à un référentiel ou un système de
coordonnées, défini par la fonction sélectionnée. Si un rayon de mélange est défini sur un point
de cheminement fixe et que les points de cheminement précédents et suivants celui-ci sont
variables ou si le rayon de mélange est défini sur un point de cheminement variable, alors un
éventuel chevauchement du rayon de mélange ne sera pas vérifié (voir 16.5.1). Si, lors de
l'exécution du programme, le rayon de mélange chevauche un point, le robot l'ignorera et passera
au suivant.
Par exemple, pour déplacer le robot de 20 mm suivant l'axe z de l'outil :
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
DéplacementL
Point de passage_1 (position variable) :
Utiliser variable=var_1, Fonction=Outil

16.5.2 Attendre

Attendre met le signal ou l'expression E/S sur pause, pendant une durée déterminée. Si Aucune
attente est sélectionné, rien n'est fait.
Remarque : Dès que l'Interface de communication d'outil TCI est activée, l'entrée analogique de
l'outil est indisponible pour la sélection et les expressions Attendre (voir 17.1.10).
CB5 II-54 Version 5.0.0