Onglet E/Sii; Robot - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

19.1 Robot

Cet écran vous permet toujours de surveiller et de régler en direct les signaux d'E/S à partir
du/vers le boîtier contrôleur du robot. L'écran affiche l'état actuel de l'E/S, y compris au cours
de l'exécution du programme. En cas de modification quelconque au cours de l'exécution du
programme, celui s'arrête. À l'arrêt du programme, tous les signaux de sortie conservent leur
état. L'écran n'est actualisé qu'à 10Hz, ce qui fait qu'un signal très rapide pourrait ne pas s'afficher
correctement.
Les E/S configurables peuvent être réservées pour des paramètres de sécurité spéciaux définis
dans la section de configuration des E/S de sécurité de l'installation (voir 13.2.8) ; celles qui
sont réservées porteront le nom de la fonction de sécurité à la place du nom par défaut ou défini
par l'utilisateur. Les sorties configurables qui sont réservées pour des paramètres de sécurité
ne sont pas alternables et seront affichées sous forme de LED uniquement.
Les détails électriques des signaux sont décrits dans le chapitre 5.4.
Réglages de domaine analogique Les E/S analogiques peuvent être réglées soit sur une sor-
tie courant [4-20 mA] soit sur une sortie tension [0-10 V]. Les réglages sont mémorisés pour
d'éventuels redémarrages ultérieurs du contrôleur du robot lorsqu'un programme est enregistré.
Interface de communication d'outil Lorsque l'Interface de communication d'outil TCI est ac-
tivée (voir 17.1.10), l'entrée analogique de l'outil devient indisponible.
Remarque : Sur l'écran E/S, le champ Entrée outil change comme illustré ci-dessous.
Version 5.0.0
19 Onglet E/S
II-97 CB5