Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 133

16.5 Nœuds de programme avancés
mande Déplacement définit l'accélération et la vitesse auxquelles le bras du robot se déplace
entre ces points de passage.
Types de déplacement
Vous pouvez sélectionner l'un des trois types de déplacement : DéplacementJ, DéplacementL
et DéplacementP. Chaque type de déplacement est expliqué ci-dessous.
— DéplacementJ fait des mouvements qui sont calculés dans l' espace articulation du bras
du robot. Chaque articulation est contrôlée afin d'atteindre l'emplacement final désiré en
même temps. Ce type de déplacement a pour résultat que l'outil suit une trajectoire courbe.
Les paramètres partagés qui s'appliquent à ce type de déplacement sont la vitesse d'articu-
lation et l'accélération d'articulation maximales à utiliser pour les calculs du déplacement,
spécifiées respectivement en deg/s et deg/s
place rapidement entre les points de passage, en ne tenant pas compte de la trajectoire de
l'outil entre ces points, ce type de déplacement est le choix préféré.
— déplacementL déplace le Point central de l'outil (TCP) linéairement entre les points de pas-
sage. Cela signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus compliqué afin de
maintenir l'outil sur une trajectoire en ligne droite. Les paramètres partagés qui peuvent être
réglés pour ce type de déplacement sont la vitesse d'outil et l'accélération d'outil désirées,
spécifiées respectivement en mm/s et mm/s
née déterminera dans quel espace de fonction les positions de l'outil des points de passage
sont représentés.
— déplacementP déplace l'outil linéairement à vitesse constante avec lissages circulaires, dé-
placement prévu pour certaines opérations de processus telles que collage ou distribution.
La grandeur du rayon de lissage est par défaut une valeur partagée entre tous les points de
passage. Une valeur plus faible fait faire un virage plus serré à la trajectoire tandis qu'une
valeur plus élevée rend la trajectoire plus lisse. Pendant que le bras du robot traverse les
points de passage à vitesse constante, il ne peut attendre ni une opération d'E/S ni une
action de l'opérateur. Ceci pourrait arrêter le mouvement du bras du robot ou entraîner un
arrêt de protection.
— Déplacement de cercle peut être ajouté à un déplacementP pour réaliser un mouvement
circulaire. Le robot démarre le mouvement depuis sa position actuelle ou point de départ,
se déplace à travers un Point de cheminement précisé sur l'arc circulaire, et un PointFinal
qui termine le mouvement circulaire.
Un mode est utilisé pour calculer l'orientation de l'outil, à travers l'arc circulaire. Le mode
peut être :
— Fixe : seul le point de départ est utilisé pour définir l'orientation de l'outil
— Non limité : le point de départ se transforme au PointFinal pour définir l'orientation de
l'outil
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. Si l'on souhaite que le bras du robot se dé-
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, ainsi qu'une fonction. La fonction sélection-
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