Fonction De L; Sécurité - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

Au démarrage, le niveau du signal d'entrée actuel est indéfini. Choisir une transition qui corres-
pond au niveau du signal au démarrage démarre le programme immédiatement. En outre, le fait
de quitter l'écran Exécuter programme ou d'appuyer sur le bouton Arrêt du Tableau de bord per-
met de désactiver la fonction de démarrage automatique jusqu'à ce que le bouton Exécuter soit
actionné de nouveau.
Initialisation automatique
Le bras du robot est automatiquement initialisé. Sur la transition d'extrémité du signal d'entrée
externe spécifiée, le bras du robot sera entièrement initialisé, quel que soit l'écran visible.
Relâchement des freins est l'étape d'initialisation finale. Pendant le Relâchement des freins, le
bras du robot fait un mouvement mineur et un émet un déclic. En outre, les freins ne peuvent pas
être relâchés automatiquement si le montage configuré ne correspond pas au montage détecté
sur la (base des données du capteur). Dans ce cas, le robot doit être initialisé manuellement sur
l'écran d'initialisation (voir 15).
Au démarrage, le niveau du signal d'entrée actuel est indéfini. Choisir une transition qui corres-
pond au niveau du signal au démarrage initialise le bras du robot immédiatement.

17.1.10 Fonction de l'

L'Interface de communication d'outil (TCI permet au robot de communiquer avec un outil fixé
via l'entrée analogique de l'outil du robot. Ceci élimine le besoin de câblage externe.
Une fois l'Interface de communication d'outil activée, toutes les entrées analogiques de l'outil
sont indisponibles.
Activation de l'Interface de communication d'outil
1. Dans Polyscope, tapez sur le bouton Activer pour éditer le débit en bauds, les bits de parité
et d'arrêt.
2. Dans les menus déroulants pertinents, sélectionnez les valeurs appropriées. Vous pouvez
éditer la transmission et la réception dans les caractères, en tapant sur la zone de texte et
en saisissant une nouvelle valeur
3. Tapez sur le bouton Désactiver pour désactiver la TCI.
Remarque : Toutes les modifications faites dans les valeurs sont immédiatement envoyées
à l'outil. Si les valeurs d'installation diffèrent de ce que l'outil utilise, un avertissement s'af-
fiche.
Entrée analogique désactivée
Une fois la TCI activée, l'entrée analogique de l'outil est indisponible pour la Configuration E/S
de l'installation et ne s'affiche pas dans la liste des entrées. L'entrée analogique de l'outil est
également indisponible pour les programmes comme les options et les expressions Attente de.
Dans la section Entrée outil de l'E/S, les paramètres reçus de l'outil s'affichent à la place des
valeurs analogiques.
17.2 Sécurité
Voir chapitre 13.
CB5 II-80
17.2 Sécurité
Version 5.0.0