Universal Robots e Série Manuel D'utilisation page 160

voulu et tapez sur Configurer par défaut.
Un décalage de TCP est désigné comme actif pour déterminer tous les déplacements linéaires
dans un espace de système de coordonnées cartésien. Le mouvement du TCP actif est visualisé
dans l'onglet graphique (voir 16.3). Avant qu'un programme s'exécute, le TCP par défaut est
défini comme TCP actif. Au sein d'un programme, n'importe quel TCP spécifié peut être réglé
comme actiF pour un mouvement particulier du robot (voir 16.5.1 et 16.5.3).
Apprentissage de la position TCP
Les coordonnées de la position TCP peuvent être calculées automatiquement comme suit :
1. Tapez sur Position.
2. Choisir un point fixe dans l'espace de travail du robot.
3. Utiliser les flèches de position à droite de l'écran pour déplacer le TCP sous au moins trois
angles différents et pour sauvegarder les positions correspondantes de la bride de sortie
de l'outil.
4. Utilisez le bouton Définir pour appliquer les coordonnées vérifiées au TCP approprié. Les
positions doivent être suffisamment diversifiées pour que le calcul fonctionne correcte-
ment. Si ce n'est pas le cas, la LED d'état au-dessus des boutons s'allume en rouge.
Même si trois positions sont suffisantes pour déterminer le TCP, la quatrième position peut être
utilisée pour vérifier que le calcul . La qualité de chaque point sauvegardé par rapport au TCP
calculé est indiquée à l'aide d'une LED verte, jaune ou rouge sur le bouton correspondant.
CB5 II-72
17.1 Général
Version 5.0.0