Position De L'outil; Écran Éditeur Pose - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

La limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant
l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour
l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le point central du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît.
Si le point central de l'outil est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visuali-
sation de la limite devient rouge.
Fonction
En haut à gauche du champ Robot, sous Fonction, vous pouvez définir comment contrôler le
bras du robot par rapport aux fonctions Vue, Base ou Outil.
Remarque : Afin d'obtenir le meilleur toucher de commande du bras du robot, vous pouvez sélec-
tionner la fonction Vue, puis utiliser les flèches Rotation pour changer l'angle de vue de l'image
3D pour correspondre à votre vue du vrai bras du robot.
TCP actif
À droite du champ Robot, sous TCP actif, le nom du Point central de l'outil (TCP) actif actuel est
affiché.

18.3 Position de l'outil

Les cases textuelles affichent les valeurs complètes des coordonnées de ce TCP par rapport à
la fonction sélectionnée.
Remarque : Vous pouvez configurer plusieurs TCP nommés (voir 17.1.1). Vous pouvez éga-
lement taper sur Éditer pose pour accéder à l'écran Éditeur de pose.
18.3.1 Écran Éditeur Pose
Sur cet écran, vous pouvez spécifier des positions d'articulation cibles, ou une pose cible (posi-
tion et orientation) de l'outil du robot. Cet écran est «déconnecté» et ne contrôle pas le bras du
robot physique directement.
CB5 II-92
18.3 Position de l'outil
Version 5.0.0