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8.10 Trajectoire vide
8.10 Trajectoire vide
Création d'une trajectoire vide
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1 Dans le navigateur de Positions & trajectoires, sélectionnez le dossier dans
lequel vous voulez créer la trajectoire.
2 Cilquez sur Trajectoire vide.
3 Pour définir les propriétés de mouvement correctes des positions,
sélectionnez le procédé actif dans la zone Changer de procédé actif de la
barre d'outils Éléments.
4 Si la valeur du modèle actif est MoveAbsJoint :
•
Une position amenée sur une trajectoire sera convertie en position
jointtarget (reconnue par une icône différente dans le navigateur).
•
Les positions jointtarget et leurs instructions peuvent uniquement
utiliser wobj0 et tool0.
•
Une position donnée ne peut pas être utilisée sous la forme d'un autre
type, par exemple MoveJoint. Pour cela, la position doit être supprimée
et recréée.
•
Lorsque la position est synchronisée avec le système de commande
virtuel, les valeurs de la position jointtarget sont calculées et insérées
dans le programme RAPID.
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3HAC032104-004 Révision: J
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