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14.30 Onglet Structure
tionn´ e . Les plans de d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et vert avec une petite fl` e che pointant
vers le c ˆ ot´ e du plan o ` u les limites du mode Normal mode(voir
mite d'orientation de l'outil est visualis´ e e par un c ˆ one sph´ e rique avec un vecteur indiquant
l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour
l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le point central de l'outil cible du robot n'est plus ` a proximit´ e de la limite, la repr´ e sentation
3D disparaˆ ı t. Si le point central de l'outil est en violation ou tr` e s proche de la violation d'une
limite, la visualisation de la limite devient rouge.
Il est possible de faire un zoom et d'effectuer une rotation de la vue en 3D afin d'avoir une
meilleure vue du bras du robot. Les boutons du c ˆ ot´ e sup´ e rieur droit de l'´ e cran permettent de
d´ e sactiver les diff´ e rents composants graphiques dans la vue 3D. Le bouton du bas active/d´ e sactive
la visualisation des limites de proximit´ e .
Les segments de mouvement montr´ e s d´ e pendent du nœud de programme s´ e lectionn´ e . Si un
nœud D´ e placement est s´ e lectionn´ e , la trajectoire affich´ e e correspond au mouvement d´ e fini
par ce d´ e placement. Si un nœud Point de passage est s´ e lectionn´ e , l'´ e cran affiche les
suivantes du mouvement.
14.30 Onglet Structure
L'onglet Structure du programme permet d'ins´ e rer, de d´ e placer, de copier et de retirer les diff´ e rents
types de commandes.
Pour ins´ e rer de nouvelles commandes, effectuer les ´ e tapes suivantes :
1) S´ e lectionner une commande de programme existant.
2) S´ e lectionner dans quelle mesure la nouvelle commande doit ˆ e tre ins´ e r´ e e au-dessus ou en
dessous de la commande s´ e lectionn´ e e.
3) Appuyer sur le bouton du type de commande que vous souhaitez ins´ e rer. Pour ajuster les
d´ e tails de la nouvelle commande, aller ` a l'onglet Commande.
Version 3.7.0
II-101
10.6) sont actives. La li-
10 ´ e tapes
CB3
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